从固定坐标系{AAA}观测运动坐标系{BBB}中的速度的最终结果，包含了因{BBB}相对于{AAA}平移和旋转产生的线速度以及质点Q\bm{Q}Q相对于{BBB}的速度在{AAA}中的观测。(1)AVQ=AVBORG⎵1+BARBVQ⎵2+AΩB×BARBQ⏞⎵3^AV_Q=\underbrace{^AV_{BORG}}_{1}+\underbrace{{^A_BR}{^BV_Q}}_{2}+\...
刚体的线速度和角速度
从固定坐标系{
A A A}观测运动坐标系{
B B B}中的速度的最终结果，包含了因{
B B B}相对于{
A A A}平移和旋转产生的线速度以及质点 Q \bm{Q} Q相对于{
B B B}的速度在{
A A A}中的观测。
(1) A V Q = A V B O R G ⎵ 1 + B A R B V Q ⎵ 2 + A Ω B × B A R B Q ⏞ ⎵ 3 ^AV_Q=\underbrace{^AV_{BORG}}_{1}+\underbrace{
{^A_BR}{^BV_Q}}_{2}+\underbrace{
{^A\Omega_B}\times\overbrace{
{^A_BR}{^BQ}}}_{3}\tag{1} AVQ=1
AVBORG+2
BARBVQ+3
AΩB×BARBQ
(1) 其中，1为平移线速度；2为相对线速度；3为旋转线速度。
(2) A Q = A P B O R G + B A R B Q {^AQ}={^AP_{BORG}}+{^A_BR}{^BQ}\tag{2} AQ=APBORG+BARBQ(2)，左右两边同时对时间求导数，得 (3) A V Q = A
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