第6章逻辑链（1）连杆之间角/线加速度变换方程：(1)iω˙i→移动关节：式（6−33）式（6−32）i+1ω˙i+1{^i\dot{\omega}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-33）]{式（6-32）}{{^{i+1}\dot{\omega}_{i+1}}}\tag{1}iω˙i式（6−32）移动关节：式（6−33）i+1ω˙i+1(1) (2)iυ˙i→移动关节：...
（1）连杆之间角/线加速度变换方程（向外迭代法）：
(1) i ω ˙ i → 移 动 关 节 ： 式 （ 6 − 33 ） 式 （ 6 − 32 ） i + 1 ω ˙ i + 1 {^i\dot{\omega}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-33）]{式（6-32）}{
{^{i+1}\dot{\omega}_{i+1}}}\tag{1} iω˙i式（6−32）移动关节：式（6−33）i+1ω˙i+1(1) (2) i υ ˙ i → 移 动 关 节 ： 式 （ 6 − 35 ） 式 （ 6 − 34 ） i + 1 υ ˙ i + 1 {^i\dot{\upsilon}_i}\xrightarrow[移动关节：式（6-35）]{式（6-34）}{
{^{i+1}\dot{\upsilon}_{i+1}}}\tag{2} iυ˙i式（6−34）移动关节：
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