ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法

ubuntu 20.04 ROS Noetic 无serial包解决方法

在ros-noetic版本之前的ros-kinetic或者ros-meldic版本，进行串口通信的时候可以采用

sudo apt-get install ros-kinetic-serial
或sudo apt-get install ros-meldic-serial

来安装serial包，但是在ros-noetic版本中，如果采用类似方法则会提示

E: Unable to locate package ros-noetic-serial

原因是因为ros-noetic为集成serial包，需要自己进行源码编译安装，具体做法如下：

cd ~
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

进入serial目录编译，安装

cd serial
make
make install

当我们的ros其他功能包要调用serial时，则需要进行如下配置：
1.在serial文件夹下，对CMakeLists.txt进行如下修改

## Include headers
include_directories(include)
## 改成
## Include headers
include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})

2.在其他用到serial功能包中的package.xml中添加

  <build_depend>serial</build_depend>
  <build_export_depend>serial</build_export_depend>

3.在其他功能包中的CMakeLists.txt中的find语句里，添加serial的依赖，如

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  serial
  # 。。。
)

4.添加头文件路径

## Include headers
include_directories(include  ${catkin_INCLUDE_DIRS})

参考：
https://blog.csdn.net/tsuibeyond/article/details/106744745?spm=1001.2014.3001.5501