【树莓派4B】ubuntu20.04-ROS-noetic无法安装serial串口通信

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前言

在ROS-noetic开发过程中使用catkin_make编译过程中，报错出现无法找到serial，但是使用apt安装的时候会出现无法定位软件包的情况，ROS-noetic不能采用 sudo apt-get install的方式安装，只能通过源码安装，并且最好安装在/opt/ros/noetic的文件下，因为在ros软件包的CMakeLists.txt中的find_package要包含serial的话该serial需要安装在/opt/ros/noetic的安装前缀下，具体设置cmake变量CMAKE_INSTALL_PREFIX。具体问题如图所示

一、安装过程

1.打开终端，进入到创建的工作空间下的src目录下，此处以wheeltec_robot工作空间为例

cd wheeltec_robot/src
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

但是 git clone 过程中大概率出现链接超时的问题，原因需要科学上网，但是ubuntu使用科学上网过程复杂，此处提供一个应该有效的办法

sudo gedit /etc/hosts

将下面两行地址添加到/etc/hosts文件

192.30.255.112  github.com git 
185.31.16.184 github.global.ssl.fastly.net 

如图所示

尽量连接公共网络，热点，因人而异,能成功克隆就行。

2.打开终端，先安装下ccmake, 可以交互gui配置cmake，CCMake包含在cmake-curses-gui包中，所以安装很简单，已安装完CMake以后，只需执行如下命令：

sudo apt-get install cmake-curses-gui

cd serial
ccmake .

按向下的方向键，选到CMAKE_INSTALL_PREFIX
按回车，编辑成如上图所示，目的是将serial的头文件安装在根目录，编辑好了之后再回车
按g即可保存退出。

make
sudo make install
roscd serial

3.验证
到此，ROS-noetic的serial包应该安装成功，我们可以进入/opt/ros/noetic/include查看

可以看到成功安装serial，此时ROS可以进行串口通信了。