OpenNI学习笔记1-获取kinect的颜色图像和深度图像

在使用OpenNI来驱动读取kinect数据时，我们需要了解context object这个名词。查看了下OpenNI UserGuide文档，简单翻译下这个名词的意思：

　　Context是openNI中一个主要的object，它掌握了OpenNI使用过程中应用程序的全部状态，以及这些状态的prodection chains,一个应用程序有多个context，但是这些context之间不能共享信息。例如一个中间件节点不能使用另一个context的驱动节点。Context在使用前必须被立即初始化，因此此时所有嵌入的模块被下载和分析。为了释放context的内存，应用程序需调用shutdown程序。      

　　虽然翻译得不准确，但是它的大概意思就是告诉我们在驱动kinect时，需要用到context这个类，且我们需要安装一定顺序去使用，这与一些常见的库驱动差不多，比如opengl，这些都需要什么初始化啊，设置属性啊等。因此我们只需要直接去看懂他人的一个工程实例就ok了。

　　好了，本文参考Heresy的教程中的源码写的。

　　在新建好工程文件后，需要包含XnCppWrapper头文件，且需在Qt工程中设置好头文件目录和库文件目录。

　　使用OpenNI读取颜色图和深度图的步骤如下（这个是程序的核心部分）：

　　1. 定义一个Context对象，并 调用该对象的Init()方法来进行初始化。

　　2. 定义一个XnMapOutputMode格式对象，设置好分图像分辨率和帧率。

　　3. 定义颜色图和深度图的节点对象，并用其Create()方法来创建，参数为Context对象.

　　4. 设置颜色和深度图的输出模式，调用的方法是SetMapOutputMode();参数为步骤2中定义和设置好了的XnMapOutputMode对象。

　　6. 如果深度图和颜色图在一张图上显示，则必须对深度图像进行校正，校正的方法是调用深度图的如下方法：.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint();

　　7. 调用context对象的StartGeneratingAll()来开启设备读取数据开关。

　　8. 调用context对象的更新数据方法，比如WaitAndupdateAll()方法。

　　9. 定义颜色图和色彩图的ImageMetaData对象，并利用对应的节点对象的方法GetMetaData()，将获取到的数据保存到对应的ImageMetaData对象中。

　　10. 如果需要将深度图转换成灰度图来显示，则需要自己将深度值转换成0~255的单通道或者多通道数据，然后直接用来显示。

　　注意如果没有设置视觉校正，则深度图的显示与颜色图的显示会出现对应不上的情况，后面的实验可以看出这2者的区别，另外对于是否需要设置镜像就要看自己的具体应用场合了。