利用PCL库画简单的三维立体图形

利用PCL库画简单的三维立体图形需要知道各种图形的参数方程，然后给每个参数赋值便可以。

圆柱面的参数方程为：x = R*cos(θ); y = R*sin(θ); z = z;其中 θ范围是[-2*PI, 2*PI), z的范围是(-∞，+∞）

球面的参数方程是：x = R*sin(θ)*cos(ψ); y = R*sin(θ)*sin(ψ); z = R*cos(θ);其中θ∈[0, PI), ψ∈[0, 2*PI)

下面给出代码：

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1. #include <iostream>   
2. #include <boost/thread/thread.hpp>  
3. #include <pcl/common/common_headers.h>  
4. #include <pcl/features/normal_3d.h>  
5. #include <pcl/io/pcd_io.h>   
6. #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>  
7. // #include <pcl/console/parse.h>  
8.   
9. boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> simpleVis(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::ConstPtr cloud)  
10. {  
11.     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));  
12.     viewer->setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);  
13.     viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "sample cloud");  
14.     viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1.0, "sample cloud");  
15.     viewer->addCoordinateSystem(1.0);  
16.     viewer->initCameraParameters();  
17.   
18.     return viewer;  
19. }  
20.   
21. //构造圆柱体点云  
22. void ConsCylinderCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr)  
23. {  
24.     for(float z = -1.0; z <= 1.0; z += 0.05)  
25.     {  
26.         for (float angle = 0.0; angle <= 360.0; angle += 5.0)  
27.         {  
28.             pcl::PointXYZ basic_point;  
29.   
30.             basic_point.x = cosf(pcl::deg2rad(angle));  
31.             basic_point.y = sinf(pcl::deg2rad(angle));  
32.             basic_point.z = z;  
33.             basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);  
34.         }  
35.     }  
36.   
37.     basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();  
38.     basic_cloud_ptr->height = 1;  
39. }  
40.   
41. //构造球体点云  
42. void ConsSphereCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr)  
43. {  
44.     float radius = 0.2;  
45.   
46.     for (float angle1 = 0.0; angle1 <= 180.0; angle1 += 5.0)  
47.     {  
48.         for (float angle2 = 0.0; angle2 <= 360.0; angle2 += 5.0)  
49.         {  
50.             pcl::PointXYZ basic_point;  
51.   
52.             basic_point.x = radius * sinf(pcl::deg2rad(angle1)) * cosf(pcl::deg2rad(angle2));  
53.             basic_point.y = radius * sinf(pcl::deg2rad(angle1)) * sinf(pcl::deg2rad(angle2));  
54.             basic_point.z = radius * cosf(pcl::deg2rad(angle1));  
55.             basic_cloud_ptr->points.push_back(basic_point);  
56.         }  
57.     }  
58.   
59.     basic_cloud_ptr->width = (int)basic_cloud_ptr->points.size();  
60.     basic_cloud_ptr->height = 1;  
61. }  
62.   
63. int main(int _Argc, char *argv[])  
64. {  
65.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr basic_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);  
66.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);  
67.   
68. #define SPHERE  
69. #if defined CYLINDER  
70.     ConsCylinderCloud(basic_cloud_ptr);  
71. #elif defined SPHERE  
72.     ConsSphereCloud(basic_cloud_ptr);  
73. #endif  
74.     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = simpleVis(basic_cloud_ptr);  
75.     while ( !viewer->wasStopped())  
76.     {  
77.         viewer->spinOnce(100);  
78.         boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));  
79.     }  
80.     return 0;  
81. }  

这个是画出的球面。

如果要画出圆柱面，则将代码中的#define SPHERE改为#define CYLINDER，然后编译运行即可显示以xoy平面对称的圆柱面。

以上显示方式是在程序中写死的，也可以将点云保存为文件，

程序中的main函数中稍微修改下，将viewer的代码替换为

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1. ConsSphereCloud(basic_cloud_ptr);  
2.     pcl::io::savePCDFileASCII("sphere.pcd", *basic_cloud_ptr);  

然后在控制台下切换到C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\bin目录中，再执行

[cpp]  view plain copy print ?

1. C:\Users\pc>pcd_viewer_release D:\pcl_test\visualizer\cmake-bin\sphere.pcd  
2. The viewer window provides interactive commands; for help, press 'h' or 'H' from within the window.  
3. > Loading D:\pcl_test\visualizer\cmake-bin\sphere.pcd [done, 140 ms : 2701 points]  
4. Available dimensions: x y z  

显示的图像如下所示：