基于PID控制原理的单翼机横滚动作模型的搭建与MATLAB仿真

前言：写这个的主要目的是向我的学弟学妹们举个栗子展示一下如何从纯物理公式到最终的MATLAB建模的。额，实际上这整个单翼机的三个动作模型GITHUB找一找还是有的吧，我的也不是抄的，就是自己写自己画，毕竟这也是我论文的一部分，关于PID我也没发太多东西，上次我的亲学弟直接拿我的报告交教授了，然后，我就教授批评了。好吧，以后我只讲怎么做的，加上简单案例，这样懂的人也会举一反三，能为大家做点什么我也很开心，都是从新人苦逼过来的何必互相喷呢，也没啥。

摘要：基于飞机动力学原理，本文建立了单翼飞机的滚动模型。 通过飞机副翼的不同转弯力矩，改变倾斜角度以达到控制飞机执行横向滚动动作的目的。 建立了侧倾姿态控制的数学模型，采用PID控制方法设计了相应的姿态控制器。 最后，通过MATLAB软件平台的Simulink模块验证了PID控制方法的可行性和有效性。 结果表明，侧倾姿态控制器可以满足要求。

滚动原理：单翼飞机，飞行有三种姿态：俯仰，偏航，翻滚。俯仰就是飞机的尾翼的升降舵控制飞机的俯仰角，从而让飞机低头或者抬头。（比如自动驾驶系统就是控制俯仰角和水平仪完成的，实际上比我说的还复杂，就是举个例子，大神勿喷）偏航就是通过调整飞机尾翼的方向舵控制飞机的偏航角。翻滚就是通过控制飞机两侧机翼的副翼来改变升力对机翼的影响从而使飞机横向翻滚。额，如果我讲的，你脑海中没有画面，不是很懂，你可以搜查一下我标记红色的三个关键词，进一步理解一下。

在本文中只对飞机的翻滚动作建模，为了简化模型，不考虑其他两个动作，也不考虑一些常见的干扰量（空气阻力，不同地心引力，转动惯量，非刚体等）

建立三角坐标系，使飞机头部向正方向，飞机头部方向为X轴，垂直于X轴的方向为Y轴。 垂直于XY平面的是Z轴。 X，Y和Z轴分别代表飞机的俯仰角，侧倾和偏航运动控制。 下图显示了飞机的空间轴模型。

本文建立了一种简单的飞行姿态控制器模型，仅用于控制倾斜角度。 通过改变副翼的姿态，控制飞机以产生不同的角速度和速度。 飞机的滚动是通过飞机机翼左侧和右侧的副翼的摆动产生的，从而产生不同的扭矩，从