e系列机器人的端口信息

UR机器人的端口如下所示：

在 e 系列中，有远程和本地模式。当机器人处于本地模式时，不允许接收 URScript 命令，与端口 30001、30002 和 30003 的连接将丢失。如果需要在远程和本地模式下监控机器人状态，则应使用端口 30004、30011、30012 和 30013。
本地控制和远程控制的切换在机器人用户手册中有写，如下图：

**总结：**也就是说要想通过TCP/IP与e系列机器人用30003端口进行实时通讯的话，需要在PolyScope（示教器上的图形用户界面GUI0)中将本地控制切换到远程控制，否则当机器人处于本地模式时，不允许接收 URScript 命令，与端口 30001、30002 和 30003 的连接将丢失。