1 概述
UR机器人作为目前使用广泛的协作机器人,其开放了基于TCP/IP的远程控制功能,提供了多个多类型的端口,用于工业总线控制,或者用户自行编程控制,以下记录整理此方面的信息。
2 UR机器人通信
2.1 UR通信协议
UR机器人可通过TCP/IP通信,向机器人发送控制命令,以及从机器人获取状态信息。
2.2 UR通信端口
UR机器人通信时提供了以下接口,我们可以根据自己需要,使用其中的一种或多种。
表1 机器人作为服务器的通信端口
端口 | 端口描述 |
---|---|
502 | Modbus TCP协议,机器人作为服务器 |
22 | SSH/SFTP (安全文件传输协议) |
29999 | Dashboard功能 |
30001 | 第一客户端端口,自动返回机器人状态与补充消息 |
30002 | 第二客户端端口,自动返回机器人状态与消息 |
30003 | 实时反馈端口,自动返回机器人状态与消息,125Hz实时反馈接口 |
表2 机器人作为客户端的通信端口
端口 | 端口描述 |
---|---|
自定义 | 由UR脚本函数定义 |
502 | Modbus TCP协议,机器人作为客户端 |
3 UR机器人通信端口类型
3.1 Modbus TCP端口(502端口)
Modbus是OS模型第7层上的应用层报文传输协议,它在连接至不同类型总线或网络的设备之间提供客户端/服务器通信,互联网组织保留系统端口502访问Modbus,Modbus是一个请求/应答协议,并且提供功能码规定的服务。
UR机器人既可以作为Modbus TCP服务器,也可以作为Modbus TCP客户端,两者的主要区别在于消息请求方的不同。
通过UR机器人的相关Modbus地址,我们可以访问机器人的很多信息,进而可以在上位机上解析这些信息并显示。
下表为Modbus地址
地址 | 类型 | 描述 |
---|---|---|
0-33 | Register | 可以访问机器人的所有IO |
128-255 | Register | 可配置寄存器 |
256-265 | Register | 机器人状态 |
270-315 | Register | 关节位置、速度、电流、温度、模式等信息 |
400-425 | Register | TCP位置、速度、偏移等信息 |
768-770 | Register | 工具端状态 |
0-159 | Bit | 可以访问机器人的所有IO |
260-265 | Bit | 机器人状态 |
示例:本人利用502端口实现了TCP/IP协议的UR控制和状态读取,见文章:《第一次编程操作UR10协作机器人的记录》,其中简单介绍了Modbus命令的构造,并使用260、270、400三个地址读取UR状态和位置信息。
3.2 Dashboard端口(29999端口)
上位机可以通过29999端口直接发送一些简单的指令给机器人,这些指令是UR自己定义的,这种功能被称为Dashboard。我们可以通过一些Dashboard指令,远程切换、加载程序,同时可以启动、暂停、停止程序,实现上位机对UR的远程控制。
3.3 上位机编程端口(30001/30002/30003端口)
UR机器人提供了这三个端口,用于远程控制编程。其功能如下表所示
端口 | 名称 | 功能 |
---|---|---|
30001 | 第一客户端端口 | 客户端可发送脚本代码至服务器,服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与补充消息到客户端 |
30002 | 第二客户端端口 | 客户端可发送脚本代码安全文件传输协议,服务器自动以5Hz的频率返回机器人状态与消息到客户端 |
30003 | 实时反馈端口 | 客户端可发送脚本代安全文件传输协议,服务器自动以125Hz的频率返回机器人状态与消息到客户端 |
3.3.1 URScript简介
UR机器人有3种编程方式:Polyscope编程、脚本编程以及C-API编程:
- Polyscope编程:指的是程序在示教器上被编辑,机器人然后执行,这是UI层的编程方式;
- C-API编程:是在研发层上的编程方式;
- 脚本编程:URScript,是UR公司在Python语言基础上,自己研发的语言,是在脚本层上控制机器人的编程语言,我们使用的主要是这种脚本编程。
3.3.2 机器人的控制
上位机作为客户端,通过30001/30002/30003其中一个特定的编程端口,与机器人控制器建立TCP/IP连接,就可以在上位机上按照URScript语言格式编写脚本程序,直接发送给机器人控制器,机器人就可以执行相应动作了。
示例:本人利用30003端口实现了TCP/IP协议的UR控制,见文章:《第一次编程操作UR10协作机器人的记录》,其中介绍了三个常用URScript指令,即MOVEL、MOVEP、STOPL,并利用其实现了UR的运动控制。
3.3.3 机器人状态读取
30001~30003这三个端口共同特点是,一旦客户端打开端口,就会按照一定的频率收到来自机器人的信息,30003端口是实时反馈端口,客户端每8ms(125Hz)就收到一次来自机器人的信息。而其它两个端口只能每200ms(5Hz)收到一次来自机器人的信息。
客户端通过这三个端口收到的机器人信息稍有不同,通过30003端口收到的信息是最丰富的,包含了通过30001和30002收到的大部分信息。
因此,通过实时反馈端口30003,客户端收到机器人的信息频率是最高的,内容也是最全的。
按照参考文献说法:通过30003每次收到的数据包是1044个字节,以标准格式排列,极少数情况下客户端会收到小于1044个字节。
经个人实际测试,30003端口每次会收到1108字节,与上述描述稍有不同,本人试图解析了这些信息,限于篇幅,下一篇文章“UR机器人返回信息格式解析“详细介绍30003端口返回信息的解析。
4 一个概念——TCP
另外需要说明一点的是,在UR控制里出现了两个TCP概念,要注意区分(刚接触UR时,看示教器和说明书,很迷糊了一阵子,所以这里说明一下,有同样疑惑的可以参考)
- 网络协议的TCP:网络协议中TCP/IP的含义是Transmission Control Protocol / Internet Protocol;
- UR的TCP:含义是Tool Center Point,指的是机器人工具的中心点,TCP位置指的是机器人工具中心点位置,同理TCP坐标系,指的是固连在机器人工具终端的坐标系。
参考文献
https://wenku.baidu.com/view/c78aa35c0722192e4436f61c.html