ROS学习
从零开始Yes
让天下没有难学的知识
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ROS学习--轻松使用tf
tf是ROS中建立坐标系,并且使用各个坐标间转换关系的一个很好的工具,对于非导航专业的同学,常常苦恼与各种旋转矩阵的变换,自己经常被搞的头大,最近由于课题实验的需要,尝试使用tf,对此有了一个初步的了解。很多已经接触ROS有一段时间的朋友,可能都没有真正使用过tf,因为从官方给的例程看起来好像非常繁琐,所以也就不想使用,但是最近一段时间的学习发现,其实真正有用程序的就仅仅几句,所以其实非常简单。原创 2016-02-28 22:45:21 · 42718 阅读 · 16 评论 -
ROS 下navigation/robot_pose_ekf编译报错
想要使用navigation下的robot_pose_ekf做IMU与视觉的融合于是找到了这个包:https://github.com/ros-planning/navigation/tree/indigo-devel 但是编译报错: – package ‘orocos-bfl’ not found CMake Error at /usr/share/cmake-2.8/Module原创 2016-04-15 13:07:55 · 7119 阅读 · 6 评论 -
Ubuntu下使用MTI(IMU)
驱动包:https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver 相关介绍:http://wiki.ros.org/xsens_driver 注意:目前看到最新的版本好像仍然是groovy,博主系统的版本是ubuntu14.04 ros版本是indigo,但是编译可以没有问题,放心下载。 下载到相应的工作空间中, (1)检查IMU的线是否都连接到电脑上原创 2016-04-15 13:42:25 · 6872 阅读 · 6 评论 -
ROS学习--如何结合launch文件使用参数服务器
ROS(Robot Operating System)接触了将近两年了,最常用的也就是发布话题与订阅话题,前一段时间刚刚把Rviz与/tf搞明白一些,都能够多掌握一些东西,都会特别开心,要想提高自己的能力,必须要经过不断的学习。之前使用别人开源的包的时候,经常会发现在launch文件中使用诸如此类的句子:<node name="node_name" pkg="foo" type="bar" >原创 2016-06-02 15:58:57 · 7717 阅读 · 2 评论 -
【ROS工具学习】之message_filters:消息同步
最近实验室老师在做一个多传感器数据采集实验,涉及到了消息同步。所以就学习了ROS官网下的消息同步工具message_filters。 http://wiki.ros.org/message_filters 消息同步有两种方式,暂且称之为松同步与紧同步,紧同步是精确的同步,松同步是粗略的同步。我使用的是C++下的松同步我的代码如下:#include <message_filters/sub原创 2016-08-27 23:08:11 · 8728 阅读 · 8 评论 -
【ROS工具学习】之topic_tools/throttle,改变节点发布频率
最近老师想做一个实验,机器人上搭在Hokuyo单线激光雷达,Velodyne16线激光雷达,Kinect2,Bumblebee xb3等传感器,这些传感器做一些实验,因为传感器较多所以采集的数据量非常大,需要在采集的时候降低topic的发布频率,玩过ROS的人都知道,可以直接通过修改源代码发布消息的部分来改变topic的发布频率,但是传感器太多,而且要去仔细研究其源代码,所以比较麻烦,今天发现一神器原创 2016-08-19 13:41:25 · 12372 阅读 · 4 评论 -
ROS service入门到应用
ROS Service 入门到应用使用ros有一段时间了,但是一般topic类型的通信方式使用的最多,很少使用service,所以对service也就是简单的了解,并没有真正的使用过,最近要用到service通信模式,所以自己就要去学,但是看了官网的教程之后,还不是特别明确到底怎么去做。官网教程链接:http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceCl原创 2017-03-06 00:38:05 · 6132 阅读 · 2 评论 -
ROS中map与costmap的topic数据格式定义
ROS学习原创 2017-10-18 00:08:58 · 5910 阅读 · 5 评论