【学习日记】ROS下IMU使用困惑

最近准备在机器人上测试使用IMU代替机器人的里程计，以提高底层的控制周期(由于底层通信的原因，使用里程计的话最多能到50HZ，因为我们的机器人对运动性能要求较高，所以无法满足我们的要求)，使用的是ethzasl_xsens_driver这个包，跑通了，得到IMU的信息。但是通过测试发现如果直接对角速度积分得到角度的话，还能满足我们的要求，但是，直接对线加速度两次积分得到位置的话，漂移相当大，直接无法使用，即使在短时间内处理也无法使用，因为无法保证IMU为绝对水平放置的，这样XY方向就会有重力加速度的分量导致其即使在静止的情况下XY方向也存在加速度，这应该是造成漂移的最主要原因。不知道工程上都是如何消除这种误差的，需要静止放置几分钟采集下各个轴的加速度信息，然后再在各个轴减掉相应的加速度吗？还是算出IMU所在平面与绝对水平面之间的夹角，来消除误差，困惑了，搞工程真难啊T T