Ubuntu下使用MTI（IMU）

驱动包：https://github.com/ethz-asl/ethzasl_xsens_driver
相关介绍：http://wiki.ros.org/xsens_driver
注意：目前看到最新的版本好像仍然是groovy，博主系统的版本是ubuntu14.04 ros版本是indigo，但是编译可以没有问题，放心下载。
下载到相应的工作空间中，
（1）检查IMU的线是否都连接到电脑上，一个USB供电线，还有一个是串口线，我用了一个串口转USB，这两条线都要连接到电脑上
（2）运行：

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 

编译会报错，但是不要紧张！
仔细看报什么错误，90%的可能是缺少gps-common包
（3）
下载gps-common包：

 sudo apt-get install ros-indigo-gps-common 

（4）然后再运行

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 

还是会报错！仍然不要紧张！！
仔细看应该是一个permission denied 也就是你需要给你的串口赋权限
如果你用的是USB转串口，那么赋权限的命令为：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

当然，如果你同时使用了多个串口转USB，那么你需要到/dev/文件下下查看你的串口端口号,
如果你直接使用的串口，那么命令应该为

sudo chmod 777 /dev/ttyS0

同理，需要根据你的设备确认下你的串口号
（5）第三次运行

roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch 

哈哈，终于没有错误了，对不
（6）如果我想查看它发布的消息怎么办？
在终端运行：

rqt

应该会出现如下画面：

所有发出的topic都能在里面看到了，注意只有选中topic，才能有数据输出哦～

至此，搞定，欢迎交流～