kinova jaco2 7dof 机械臂基础控制

机器人唤醒

TIPS： 注意ROS节点和Development Center不能一起打开

1 source

source devel/setup.bash

2 bringup机械臂

roslaunch kinova_bringup kinova_robot.launch kinova_robotType:=j2n7s300

cartesian 控制模式

1 重新起一个终端

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

2 运行pose_action_client.py 文件
tips： pose参数解释，机器人方向看手

a.非相对（指定6D位置）移动， 不带-r参数
1 （小）左（大）右
2 （小）高（大）低
3 （大）前（小）后

rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v j2n7s300 mdeg -- -0.193846275806 -0.265829235315 0.505497992039 94.2 -43.2 -167.1
rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v j2n7s300 mdeg -- -0.193846275806 -0.265829235315 0.705497992039 94.2 -43.2 -167.1
rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v j2n7s300 mdeg -- -0.193846275806 -0.465829235315 0.505497992039 94.2 -43.2 -167.1
rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v j2n7s300 mdeg -- -0.393846275806 -0.265829235315 0.505497992039 94.2 -43.2 -167.1
rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v j2n7s300 mdeg -- -0.193846275806 -0.265829235315 0.705497992039 94.2 -43.2 -167.1

b.相对（在当前6D位置基础上）移动，带-r参数

rosrun kinova_demo pose_action_client.py -v -r j2n7s300 mdeg -- 0.01 0 0 0 10 10

手指控制

1 参数
robotType： j2n7s300
手指移动模式： percent
手指打开程度： 100 100 100（完全闭合） ； 0 0 0（完全打开）

控制命令

rosrun kinova_demo fingers_action_client.py j2n7s300 percent -- 100 100 100

rosrun kinova_demo fingers_action_client.py j2n7s300 percent -- 0 0 0