ROS
Stu_art
这个作者很懒,什么都没留下…
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6-urdf
URDF (Unified Robot Description Format) 统一机器人描述格式基本概念1 urdf 文件, 定义机器人的结构2 用于机器人的仿真、 可视化、 tf3 ROS 的中包含一个urdf包,用来解析urdf文件描述机器人零部件和零部件之间的关系1 link 每个零部件都有自己的link(xyz三个轴)2 joint 描述两个零部件连接的关节3 urdf文件中定义两个link 之间必有一个jointurdf 文件的具体撰写...原创 2021-11-01 16:47:08 · 126 阅读 · 0 评论 -
5-tf in python
tf in pythontf in python 的相关数据类型tuple list numpy array 四种方式通用EG:四元数、矩阵、欧拉角之间的转换tf.TransformListener 类构造函数为无参数tips:查看相对的tf,方法中注意时间要填写为time(0), 不能使用time(now)获取当前时间,因为获取当前的tf消息是空的,需要等待一下才有消息tf.transformBroadcaster 类构造函数为无参数tf相关指令1 根据当前的tf tree原创 2021-11-01 16:45:18 · 133 阅读 · 0 评论 -
4-tf介绍
tf介绍TransFrom1 坐标变换(位置+姿态)2 坐标系数据的维护工具抓取场景下的坐标转换1 涉及的坐标系:基坐标系、摄像头坐标系、机械臂末端坐标系2 物体坐标相对于摄像头坐标系-》物体坐标相对于基坐标系3 物体坐标相对于夹爪末端坐标系ROS中的tf1 一个部件是一个link, 会发布自己的tf消息2 与之相连的link, 会接收其tf消息完成连接转化工作(joint工作)3 ROS中tf表示的意思:标准 话题 工具 接口tf消息格式两个frame之间的tf变化 Tran原创 2021-11-01 16:43:44 · 203 阅读 · 0 评论 -
3-rospy介绍
Client Library1 提供ROS编程的库2 例如建立node,发布消息,调用服务3 提供了如下几种client library :roscpp、rospy、roslisprospy的组成1 Node2 Topic3 Service4 Param5 Timerospy-Node 相关rospy-topic 相关1 wait_for_message: 只接收一次消息,不是一直处理消息2 publisher-》init: 当中的queue_size, 设置为1, 为异步通信原创 2021-11-01 16:42:25 · 451 阅读 · 0 评论 -
aruco安装 配合realsense 使用
使用github安装网址:http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/26git clone到本地之后,catkin make即可开始使用使用apt安装sudo apt-get install ros-kinetic-aruco-rossudo apt-get install ros-kinetic-aruco-msgssudo apt-get install ros-kinetic-aruco-detectsudo apt-get install原创 2021-10-28 21:31:03 · 1070 阅读 · 3 评论 -
2-ROS常用工具
ROS常用工具1 仿真:Gazebo2 调试、可视化:Rviz、rqt3 命令行工具:rostopic、roslaunch、rosbag4 专用工具:MoveitGazebo1 机器人仿真工具2 ODE、Bullet 等物理引擎3 动力学、导航、感知等任务的模拟Gazebo 操作1 鼠标左键平移, 中键旋转2 左侧world:各类物理模型及其属性3 左侧insert:可以插入各种模型RViz1 方便调试和监控的工具2 ADD 添加监视器(RbotModel、Laserscan、原创 2021-10-28 11:26:26 · 540 阅读 · 0 评论 -
1-ROS通信方式
通信方式1 topic2 service3 parameter server4 actionlibtopic 通信方式异步通信方式Node间通过publish-subscribe的方式进行通信topic 发布节点只管发布, 接收节点只管接收特点1 异步通信方式2 对于同一个topic可以有多个发送者(例如tf,和rosout),也可以有多个接收者Message1 topic 内容的数据类型—》类2 定义在.msg文件当中包括的类型topic 相关命令1 列出所有的top原创 2021-10-28 11:24:46 · 161 阅读 · 0 评论