launch文件的编写

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分类专栏： ROS入门学习文章标签：机器人自动驾驶人工智能

于 2023-05-03 22:02:08 首次发布

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launch文件的编写及ROS配置文件的详细介绍

1 launch文件介绍及简单应用
- 1.1 launch文件介绍
- 1.2 launch文件简单应用

1 launch文件介绍及简单应用

1.1 launch文件介绍

根据ROS的架构和通信机制来看，ROS的各个功能的实现离不开节点(node)和话题(topic)、参数(parameter)、服务(service)等构成的网络拓扑(rosgraph)，其中每个j节点都可以完成对应的功能。而一个机器人完整功能的实现，通常需要启动多个节点，如果一个节点一个节点的启动，比较麻烦。官方给出的优化策略是使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。通过launch文件以及roslaunch命令可以一次性启动多个节点，并且可以设置丰富的参数。
在官方给出的例程中，发部分功能的实现都是通过launch文件来实现的，我们也应该学会这种优化策略，通过launch文件来启动自己的功能包，高效的实现各种功能。

1.2 launch文件简单应用

1.对于launch文件的存放，我们可以在功能包下新建一个launch文件夹来专门存在launch文件，方便我们进行调用，下面进行实操
VSode在工作空间目录下打开，这里我们打开的是之前演示的VScode_ws工作空间，打开后在功能包下创建launch文件夹即可
launch文件夹创建
2.在launch文件夹下新建一个名为test01的*.launch文件
launch文件创建
3.在编写launch文件之前，我们先介绍一下launch文件的格式，launch文件本质是一个xml类型的文件，通过各种标签进行功能的实现，下面列举launch文件的基本格式及各标签的作用
launch文件的基本格式如下：

<launch>
    <node .../>
   	<param .../>
    <rosparam .../>
    <include .../>
    <remap .../>
    <arg .../>
    <group>  </group>
</launch>

launch

<!-- launch 标签是 launch 文件的根节点，它是其他子标签的容器，没有其他特殊功能。 -->
<launch>
	...
</launch>

node
node标签会指定一个准备运行的ROS节点，node标签是 launch 文件中最重要的标签，因为它实现了launch文件的基本功能，即同时启动多个ROS节点。

<node pkg="package_name" type="executable_node" name="node_name" args="$()" respawn="true" output="sceen">

pkg：节点所在功能包的名称package_name；
type：节点类型是可执行文件(节点)的名称executable_node；
name：节点运行时的名称node_name；
args：传递命令行设置的参数；
respawn：是否自动重启，true表示如果节点未启动或异常关闭，则自动重启；false则表示不自动重启，默认值为false；
output：是否将节点信息输出到屏幕，如果不设置该属性，则节点信息会被写入到日志文件，并不会显示到屏幕上。
param
在工程项目开发中，我们常常需要改变程序变量的一些参数，如果在程序中赋值，我们每次修改参数都需要重新编译程序，大大降低了开发效率，而param标签则可以实现传递参数的功能，它可以定义一个将要被设置到参数服务器的参数，它的参数值可以通过文本文件、二进制文件或命令等属性来设置。

<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
<!-- param 标签可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有参数 -->
<node>
	<param name="param_name" type="param_type" value="param_value" />
</node>

name：参数名称param_name
type：参数类型double，str，int，bool，yaml
value：需要设置的参数值param_value
rosparam
rosparam标签可以实现节点从参数服务器上加载(load)、导出(dump)和删除(delete)YAML文件

<!-- 加载package_name功能包下的example.yaml文件 -->
<rosparam command="load" file="$(find package_name)/example.yaml">
<!-- 导出example_out.yaml文件到package_name功能包下 -->
<rosparam command="dump" file="$(find package_name)/example_out.yaml" />
<!-- 删除参数 -->
<rosparam command="delete" param="xxx/param">

command：功能类型(load、dump、delete)
file：参数文件的路径
param：参数名称
include
include标签功能和编程语言中的include预处理类似，它可以导入其他launch文件到当前include标签所在的位置，实现launch文件复用。

<include file="$(find package_name)/launch_file_name">

remap
remap标签可以实现节点名称的重映射，每个remap标签包含一个原始名称和一个新名称，在系统运行后原始名称会被替换为新名称。

<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
<!-- remap 标签同样可以嵌入到 node 标签中，以此来作为该 node 的私有重映射 -->
<node>
	<remap from="turtle1/cmd_vel" to="/cmd_vel" />
</node>

arg
arg标签表示启动参数，该标签允许创建更多可重用和可配置的启动文件，其可以通过命令行、include 标签、定义在高级别的文件这 3 种方式配置值。同时注意：arg标签声明的参数不是全局的，只能在声明的单个启动文件中使用，可以当成函数的局部参数来理解。

<arg name="arg_name" default="arg_default" />
<arg name="arg_name" value="arg_value" />
<!-- 命令行传递的 arg 参数可以覆盖 default，但不能覆盖 value。 -->

注意：arg和param标签的区别：

函数	作用
arg	启动时的参数，只在launch文件中有意义
param	运行时的参数，参数会存储在参数服务器中

group
group标签可以实现将一组配置应用到组内的所有节点，它也具有命名空间ns特点，可以将不同的节点放入不同的 namespace。

<!-- 用法1 -->
<group ns="namespace_1">
    <node pkg="pkg_name1" .../>
    <node pkg="pkg_name2" .../>
    ...
</group>

<group ns="namespace_2">
    <node pkg="pkg_name3" .../>
    <node pkg="pkg_name4" .../>
    ...
</group>
<!-- 用法2 -->
<!-- if = value：value 为 true 则包含内部信息 -->
<group if="$(arg foo1)">
    <node pkg="pkg_name1" .../>
</group>

<!-- unless = value：value 为 false 则包含内部信息 -->
<group unless="$(arg foo2)">
    <node pkg="pkg_name2" .../>
</group>
<!--
	当 foo1 == true 时包含其标签内部
	当 foo2 == false 时包含其标签内部
-->

4.下面我们通过几个简单的实例，来演示一下上述函数可以实现的功能

通过launch文件同时启动乌龟GUI节点和键盘控制节点，代码如下

<launch>
	<!-- 启动乌龟GUI节点 -->
	<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="Turtle_Gui" output="screen" />
	<!-- 启动键盘控制节点 -->
	<node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="Key_Control" output="screen" />
</launch>

launch文件编写
终端下launch文件运行格式如下，第一次运行记得使用指令更新环境变量source ./devel/setup.bash

roslaunch 功能包名 launch文件名字.launch

本教程在VScode终端下的指令为：

source ./devel/setup.bash
roslaunch demo01_helloworld_vs test01.launch

运行结果如下，我们可以看到，键盘可以成功控制乌龟运动。
launch文件运行
注意：launch文件启动之前，无需再执行roscore指令启动rosmaster，launch文件可以自启动rosmaster

**launch文件的编写，创作不易，希望大家多多点赞收藏，感谢大家！！！**

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**参考资料：
[http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/)
[http://events.jianshu.io/p/0450e74cbe4a](http://events.jianshu.io/p/0450e74cbe4a)**