ROS学习记录10——.launch文件的编写与使用

零.前言

roslacunch，只是方便我们一次运行大量节点，或者通过单个脚本运行多个节点的工具。
这部分没啥好讲的，主要使用为机翻+调校官方文档，外加一些实例，
官方文档的地址：roslaunch/XML

一.元素结构

roslaunch也是由xml语言构成，文件后缀为.launch.
launch文件因该由<launch>、</launch>开始与结束，其他参数均为该TAG的子元素。
其子元素有：
<node>、<machine>、<include>、<remap>``<env>、<param>、<rosparam>、<group>、<test>、<arg>。
文本着重会讲个别的元素。

二.标签讲解

2.1 <node>

<node>标记指定您希望启动的ROS节点。
这是最常见的roslaunch标签，因为它支持最重要的功能：启动和关闭节点。
roslaunch不保证节点开始的顺序，因为无法从外部知道何时完全初始化节点，因此所有启动的代码都必须能够按任意顺序启动。
举例：

<node name=“listener1” pkg=“rospy_tutorials” type=“listener.py” args="–test" respawn=“true” />

以带有命令行参数--test的方式去调用rospy_tutorials包中的可执行文件listener.py ，来启动listener1节点。如果该节点意外终止，则会重新启动该节点。

<node>里可以添加以下常见的参数

• pkg=“mypackage”， 包名
• type=“nodetype” ，执行文件的名称如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名
• name=“nodename”，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name
• args=“arg1 arg2 arg3”， 带的参数
• respawn=“true”，默认为false，节点挂掉/退出后是否重新启动。
• required=“true”，如果该节点退出/挂掉，会杀死roslaunch的所有进程。
• clear_params=“true|false”，在启动之前，删除节点的私有名称空间中的所有参数。
• output=“log|screen”， 若为screen，stdout/stderr 会显示在屏幕上，若为logstdout/stderr 会被记录到$ROS_HOME/log，仅显示stderr。注stderr是那个红色的错误字体。

2.2 <param>

<param name=“publish_frequency” type=“double” value=“10.0” />

比如这行代码则为整个ros运行期间创建一个publish_frequency的变量(参数)，类型为double，值为10.0。
也就是说，这个变量在节点中也可以使用。

2.3 <arg>

类似于linux的bash文件，通过这样可以定义一个在该launch文件里有效的变量名。比如<arg name="test" value="123"/>, 这样，后面的launch文件里所有的$(arg test)均会被"123"替换.

三.实例

本节通过启动上篇文章的.urdf来实现通过自定义launch来实现Rviz的启动。
首先创建功能包，我就以学习记录3的top举例。（好了，假设现在功能包创建好了）
创建urdf文件夹并复制我们上篇的意大利炮进文件夹。

创建launch文件夹和.launch文件

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find top)/urdf/mortar.urdf" />
    <param name="use_gui" value="true"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" ></node>
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find top)/urdf/config.rviz" />
</launch>

解释：

• robot_description 这个变量是rviz节点会用的，需要写入urdf的文件路径。$(find xxx)可以找到xxx包的位置，这样textfile就是我们的路径了。
• use_gui 是下个节点的需要的变量，用于是否可视化显示调节关节移动的信息。
• 紧接着的两个node是用于发布joint的状态和发布joint和link相对位置(TF实现)的节点。
• rviz是显示rviz的节点，且添加了参数，若有rviz的配置文件，则可以读取，若没有，等会儿保存一个就行。

如果没有出现机器人模型，要么是工作空间的问题，要么就是launch的代码与你工作空间或者文件不匹配
ros noetic需要改成

<launch>
    <param name="robot_description" textfile="$(find slam_nb)/urdf/car.urdf" />
    <param name="use_gui" value="true"/>
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find slam_nb)/urdf/config.rviz" required="true"></node>
</launch>

现在 我们运行下这个launch：

roslaunch top show_mortar.urdf

得到这个

我们暂时将这个改为base_link:

再添加显示RobotModel的选项：
我们的迫击炮就出来了：
这里选择file->save config as: 到我们的launch文件里所描述的位置

再次运行就默认配置啦：