ROS2入门与实践--1(ROS2的安装与环境测试)

最新推荐文章于 2024-05-26 16:32:24 发布
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分类专栏： ROS2入门学习 文章标签： ubuntu linux 机器人
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版权

ROS2入门与实践--1

1 虚拟机与Ubuntu操作系统的安装

1.1 VMware虚拟机的安装

对于VMware虚拟机的安装教程请看这篇文章：VMware虚拟机安装

1.2 Ubuntu操作系统的安装

对于20.04版本的Ubuntu操作系统安装教程请看这篇文章：Ubuntu-20.04系统安装
对于22.04版本的Ubuntu操作系统安装教程请看这篇文章：Ubuntu-22.04系统安装

2 ROS2安装配置与测试

2.1 ROS2的安装

1.在ROS2官方的文档中，安装ROS2之前需要首先检查操作系统语言环境
官方解释： 确保你有一个支持UTF - 8的语言环境。如果你处在一个极小的环境(例如一个Docker容器)中，那么这个语言环境可能和POSIX一样是极小的。我们通过以下设定进行检验。然而，如果你使用不同的UTF - 8支持的语言环境，应该是很好的。
我们可以Ctrl+Alt+T调出终端，输入locale检查是否支持 UTF-8，若不支持，则需要继续执行下边的指令进行设置

locale  # check for UTF-8 == # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings == 验证设置是否正确

在我们安装的Ubuntu操作系统中，是支持UTF - 8的语言环境的，和官方文档不同之处在于，我们安装Ubuntu操作系统之前，选择的是中文(简体)安装，所以语言环境有所不同，这并影响ROS2的安装
检查是否支持 UTF-8
2.Ubuntu universe存储库设置与启动
在设置ROS2软件源之前，我们需要首先启动Ubuntu universe存储库，启动Ubuntu universe存储库我们可以通过Ubuntu系统的设置进行操作，也可以打开终端通过命令行进行操作。

  • 系统设置操作
    找到桌面左下角的显示应用程序按钮，显示界面如下，找到软件和更新程序，打开
    找到软件和更新
    软件和更新界面如下，勾线社区维护的自由和开源软件(universe)，就保证了Ubuntu universe存储库的启动。
    设置universe
  • 终端命令行操作
    根据官方文档，我们可以在命令行输入下面的指令来进行Ubuntu universe存储库的启动
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

若启动成功，可以通过下面的指令进行检验

apt-cache policy | grep universe

显示结果界面如下：
显示结果界面
3.设置ROS软件源
通过下面的命令，首先将ROS 2 apt存储库更新添加到系统，然后通过apt授权ROS 2的GPG密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接下来进行实操演示：
在命令行输入第一行指令，输入密码
输入指令
ROS 2 apt存储库更新添加完成界面
在更新添加完成
接下来输入第二行指令，进行ROS2 GPG密钥的添加，这个时候出现了异常报错，显示拒绝连接。
异常报错
解决： 这个是因为github的一些域名的DNS解析被污染，导致DNS解析过程无法通过域名取得正确的IP地址。
这里用一个常见的解决办法：
打开https://www.ipaddress.com/输入访问不了的域名raw.githubusercontent.com，查询他的真实IP地址

1
搜索后到如下界面，我们看到查询到多个IP地址

185.199.108.133
185.199.109.133
185.199.110.133
185.199.111.133

在这里插入图片描述
接下来我们修改/etc/hosts文件，终端下通过以下命令打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

实操如下
打开host文件
添加我们复制的IP和域名映射到hosts文件，保存退出即可
添加IP和域名映射
接下来我们重新运行指令

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

执行完成，没有异常警告，ROS2 的GPG密钥添加成功
ROS2 的GPG密钥添加成功
然后通过以下指令，将存储库添加到我们的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

存储库添加到源列表
4.安装ROS2
设置完存储库后，首先通过下面的指令更新apt存储库缓存

sudo apt update

更新apt存储库缓存完成界面如下：
更新apt存储库缓存
由于ROS 2建立在频繁更新的Ubuntu系统上。所以官方建议在安装新的软件包之前确保您的系统是最新的。我们可以通过下面的指令更新升级已安装的软件

sudo apt upgrade

更新升级已安装的软件完成界面如下：
在这里插入图片描述
注意：由于Ubuntu 22.04的早期更新，在安装ROS2之前更新systemd和udev相关的包非常重要。在不升级的情况下安装ROS2对新安装系统的依赖可以触发关键系统包的移除。
ROS安装版本及安装指令

  • ROS2桌面版安装(官方推荐)，包括：ROS、Rviz、官方demo、教程
sudo apt install ros-humble-desktop
  • ROS2基础版安装(裸机)，包括：通信库、消息包、命令行工具等，但没有GUI工具。
sudo apt install ros-humble-ros-base

这里我们安装桌面版ROS2
首先输入安装指令sudo apt install ros-humble-desktop
输入安装指令
安装完成界面如下：
安装完成
5.环境配置
官方文档给出了环境配置的方法，在终端下执行ROS2程序之前，要调用下面的命令进行环境配置，才可正确执行程序

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

由于每次打开新的终端，都需要进行环境的配置，这降低了开发和测试的效率，为了避免每次打开新的终端都进行环境配置这个问题，我们可以将配置环境指令通过下面的指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，就不需要在手动配置环境：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc	# 将配置环境指令通过下面的指令写入 ”~/.bashrc“ 文件
sudo gedit ~/.bashrc	# 查看”~/.bashrc“ 文件

写入 ”~/.bashrc“ 文件
至此，ROS2的安装与环境配置，接下来我们进行ROS2的环境测试。

2.2 ROS2的环境测试

在我们安装的ROS2桌面完整版中，内置了一些案例，我们可以运行这些案例来测试ROS2的安装与配置是否正常。在这里，我们选用ROS2经典的小乌龟案例来进行演示，实操如下：
使用快捷键Ctrll+Alt+T分别打开两个终端，并分别输入下面两个命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node		# 启动乌龟GUI节点界面，乌龟可以在界面中运动
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key	# 启动键盘控制节点，可以通过键盘控制乌龟运动

控制乌龟运动
温馨提示：将鼠标的光标放在键盘控制节点所在终端，才能通过方向键控制乌龟进行简单的运动

3 ROS2的卸载

如果想从计算机上卸载ROS2，我们可以通过下面的命令实现

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

如果想删除ROS2的存储库，还可以执行下面的命令

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

至此，ROS2入门与实践–1(ROS2的安装与环境测试)的内容全部更新完，接下来我将继续更新ROS2入门与实践的学习内容，希望大家支持，本人是自学ROS的研究生小白，官方的文档以及按照自己的实际操作来写的教程，其中部分内容借鉴了赵虚左老师的方法。希望大家一起学习，谢谢大家！！！

参考资料：
https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

羊羊羊ox
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