CAN总线协议

&拾玖

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分类专栏：单片机文章标签：单片机

于 2024-03-11 22:44:19 首次发布

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一、CAN简介

CAN总线（Controller Area Network Bus）控制器局域网总线
CAN总线是由BOSCH公司开发的一种简洁易用、传输速度快、易扩展、可靠性高的串行通信总线，广泛应用于汽车、嵌入式、工业控制等领域
CAN总线特征：
- 两根通信线（CAN_H、CAN_L），线路少，无需共地
- 差分信号通信，抗干扰能力强
- 高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m
- 低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps, <1km
- 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
- 半双工，可挂载多设备，多设备同时发送数据时通过仲裁判断先后顺序
- 11位/29位报文ID，用于区分消息功能，同时决定优先级
- 可配置1~8字节的有效载荷
- 可实现广播式和请求式两种传输方式
- 应答、CRC校验、位填充、位同步、错误处理等特性

二、CAN硬件电路

每个设备通过CAN收发器挂载在CAN总线网络上
CAN控制器引出的TX和RX与CAN收发器相连，CAN收发器引出的CAN_H和CAN_L分别与总线的CAN_H和CAN_L相连
高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻
低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻

三、CAN电平标准

CAN总线采用差分信号，即两线电压差（VCAN_H-VCAN_L）传输数据位
高速CAN规定：

电压差为0V时表示逻辑1（隐性电平）

电压差为2V时表示逻辑0（显性电平）

低速CAN规定：

电压差为-1.5V时表示逻辑1（隐性电平）

电压差为3V时表示逻辑0（显性电平）

四、CAN协议

1、CAN总线帧格式

SOF（Start of Frame）：帧起始，表示后面一段波形为传输的数据位，0
ID（Identify）：标识符，区分功能，同时决定优先级
RTR（Remote Transmission Request ）：远程请求位，区分数据帧和遥控帧
IDE（Identifier Extension）：扩展标志位，区分标准格式和扩展格式
SRR（Substitute Remote Request）：替代RTR，协议升级时留下的无意义位
r0/r1（Reserve）：保留位，为后续协议升级留下空间
DLC（Data Length Code）：数据长度，指示数据段有几个字节
Data：数据段的1~8个字节有效数据
CRC（Cyclic Redundancy Check）：循环冗余校验，校验数据是否正确
ACK（Acknowledgement）：应答位，判断数据有没有被接收方接收
CRC/ACK界定符：为应答位前后发送方和接收方释放总线留下时间
EOF（End of Frame ）：帧结束，表示数据位已经传输完毕

数据帧

CAN 1.2时期，仅存在标准格式，IDE位当时仍为保留位r1

CAN 2.0时期，ID不够用，出现了扩展格式，增加了ID的位数，为了区分标准格式与扩展格式，协议将标准格式中的r1赋予了新功能—IDE

显性（0）：Dominant（D）

隐性（1）：Recessive（R）

遥控帧

遥控帧无数据段，其他部分与数据帧相同

错误帧

总线上所有设备都会监督总线的数据，一旦发现“位错误”或“填充错误”或“CRC错误”或“格式错误”或“应答错误” ，这些设备便会发出错误帧来破坏数据，同时终止当前的发送设备

过载帧

当接收方收到大量数据而无法处理时，其可以发出过载帧，延缓发送方的数据发送，以平衡总线负载，避免数据丢失

帧间隔

将数据帧和远程帧与前面的帧分离开

3位的帧间隔配合7位的EOF和8位的错误/过载界定符，可以实现更复杂的优先级控制策略（任何设备检测到连续11个隐性电平，即认为总线空闲）

2、位填充

位填充规则：

发送方每发送5个相同电平后，自动追加一个相反电平的填充位，接收方检测到填充位时，会自动移除填充位，恢复原始数据

例如：

即将发送： 100000110 10000011110 0111111111110

实际发送： 1000001110 1000001111100 011111011111010

实际接收： 1000001110 1000001111100 011111011111010

移除填充后： 100000110 10000011110 0111111111110

位填充作用：

增加波形的定时信息，利于接收方执行“再同步”，防止波形长时间无变化，导致接收方不能精确掌握数据采样时机

将正常数据流与“错误帧”和“过载帧”区分开，标志“错误帧”和“过载帧”的特异性

保持CAN总线在发送正常数据流时的活跃状态，防止被误认为总线空闲

3、接收方数据采样

CAN总线没有时钟线，总线上的所有设备通过约定波特率的方式确定每一个数据位的时长
发送方以约定的位时长每隔固定时间输出一个数据位
接收方以约定的位时长每隔固定时间采样总线的电平，输入一个数据位
理想状态下，接收方能依次采样到发送方发出的每个数据位，且采样点位于数据位中心附近

4、接收方数据采样遇到的问题

接收方以约定的位时长进行采样，但是采样点没有对齐数据位中心
接收方刚开始采样正确，但是时钟有误差，随着误差积累，采样点逐渐偏离

5、位时序

为了灵活调整每个采样点的位置，使采样点对齐数据位中心附近，CAN总线对每一个数据位的时长进行了更细的划分，分为同步段（SS）、传播时间段（PTS）、相位缓冲段1（PBS1）和相位缓冲段2（PBS2），每个段又由若干个最小时间单位（Tq）构成

SS = 1Tq

PTS = 1~8Tq

PBS1 = 1~8Tq

PBS2 = 2~8Tq

6、硬同步

每个设备都有一个位时序计时周期，当某个设备（发送方）率先发送报文，其他所有设备（接收方）收到SOF的下降沿时，接收方会将自己的位时序计时周期拨到SS段的位置，与发送方位的时序计时周期保持同步
硬同步只在帧的第一个下降沿（ SOF下降沿）有效
经过硬同步后，若发送方和接收方的时钟没有误差，则后续所有数据位的采样点必然都会对齐数据位中心附近

7、再同步

若发送方或接收方的时钟有误差，随着误差积累，数据位边沿逐渐偏离SS段，则此时接收方根据再同步补偿宽度值（SJW）通过加长 PBS1 段，或缩短PBS2 段，以调整同步
再同步可以发生在第一个下降沿之后的每个数据位跳变边沿
SJW=1~4Tq

8、波特率计算

波特率 = 1 / 一个数据位的时长 = 1 / (SS + PTS + PBS1 + PBS2)

例如：

SS = 1Tq，PTS = 3Tq，PBS1 = 3Tq，PBS2 = 3Tq

Tq = 0.5us

波特率 = 1 / (0.5us + 1.5us + 1.5us + 1.5us) = 200kbps

9、多设备同时发送遇到的问题

CAN总线只有一对差分信号线，同一时间只能有一个设备操作总线发送数据，若多个设备同时有发送需求，该如何分配总线资源？

解决问题的思路：制定资源分配规则，依次满足多个设备的发送需求，确保同一时间只有一个设备操作总线

资源分配规则1 - 先占先得

若当前已经有设备正在操作总线发送数据帧/遥控帧，则其他任何设备不能再同时发送数据帧/遥控帧（可以发送错误帧/过载帧破坏当前数据）
任何设备检测到连续11个隐性电平，即认为总线空闲，只有在总线空闲时，设备才能发送数据帧/遥控帧
一旦有设备正在发送数据帧/遥控帧，总线就会变为活跃状态，必然不会出现连续11个隐性电平，其他设备自然也不会破坏当前发送
若总线活跃状态其他设备有发送需求，则需要等待总线变为空闲，才能执行发送需求

资源分配规则2 - 非破坏性仲裁

若多个设备的发送需求同时到来或因等待而同时到来，则CAN总线协议会根据ID号（仲裁段）进行非破坏性仲裁，ID号小的（优先级高）取到总线控制权，ID号大的（优先级低）仲裁失利后将转入接收状态，等待下一次总线空闲时再尝试发送
实现非破坏性仲裁需要两个要求：
- 线与特性：总线上任何一个设备发送显性电平0时，总线就会呈现显性电平0状态，只有当所有设备都发送隐性电平1时，总线才呈现隐性电平1状态，即：0 & X & X = 0，1 & 1 & 1 = 1
- 回读机制：每个设备发出一个数据位后，都会读回总线当前的电平状态，以确认自己发出的电平是否被真实的发送出去了，根据线与特性，发出0读回必然是0，发出1读回不一定是1