关于cmake编译

（cmake编译之前一直有点迷，通过PCL的源码编译多了点经验，记录下。）

1. cmake编译出来的include、lib、bin（在build文件夹中），直接复制到源码中替代源码中的三个文件夹。（所以在cmake编译时，注意“cmake”中CMAKE_INCLUDE_PREFIX选项，默认设置到C盘，可以改到build或源码文件家中，里面编译出的文件备用参考编译1，步骤19。或者直接存到一个新建文件夹xxx_prefix备用，参考编译2）

2. 关于环境变量配置
   将新安装的库bin文件夹加入到“path”中
   还有一些也可以直接加到“系统变量”里，方便cmake查找。比如：
   BOOST_INCLUDEDIR       D:\softWare\PCL\PCL_1.12.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_78
   BOOST_LIBRARYDIR       D:\softWare\PCL\PCL_1.12.1\3rdParty\Boost\lib
   BOOST_ROOT       D:\softWare\PCL\PCL_1.12.1\3rdParty\Boost

3. PCL编译
   编译中参考教程:
   主要参考教程
   提供了cmake过程中很多路径参考。
   次要教程
   (学到了CUDA在kinfu编译中可能重要，所以重装了CUDA)
   编译中遇到的问在主要参考教程中解决。
   （1） 编译PCL源码时，很多第三方库在安装PCL.exe时已经下载，直接用上就好（将相关bin文件加到path中。添加系统变量，步骤2就是在教程中学到的。）
   （2）cmake编译时，出现cuda toolset报错，重装CUDA
   （3）检查cmake中关联库的的路径设置，一般在环境变量path和系统路径中设置好后，cmake可以直接找到。
   （4）最后一个坑，在vs中编译源码时，出现报错PCL “boost/mpl/assert.hpp”: No such file or directory pcl_cuda_segmentation。
   因为项目有很多子项目，找到一个系项目，添加附加包含目录，生成通过。但是为"ALL_BUILD"添加上，还是通不过。解决办法，找到报错的子项目（切换报错模式就能看到），为报错的子项目添加缺少的包含目录（PCL中是boost报错）。

4. 代码运行
   （代码报错google更靠谱）
   qt再添加库目录时，只能一个一个加（太操x了），可以利用简写格式_*。