用CMake链接PCL

参考：Using PCL in your own project

CMake 中关于PCL部分到描述：

cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)         #1
project(MY_GRAND_PROJECT)                               #2
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS common io)     #3
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})                #4
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})                   #5
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})                     #6
add_executable(pcd_write_test pcd_write.cpp)            #7
target_link_libraries(pcd_write_test ${PCL_LIBRARIES})  #8

#1 ：cmake最低版本

#2：项目名称

#3：找到PCL的包，要求最低版本是1.3,同时，我们还可以这样写

find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io)          #只有一个版本
find_package(PCL 1.3 REQUIRED COMPONENTS io common)   #有几个版本
find_package(PCL 1.3 REQUIRED)                        #所有版本

#4-6：当找到PCL后，设置以下几个值：

PCL_FOUND: 找到则为1,否则不设置
PCL_INCLUDE_DIRS: 设置为PCL已安装头文件和依赖项头文件的路径
PCL_LIBRARIES: 设置为建立和安装好的PCL库到文件名 
PCL_LIBRARY_DIRS: 设置为PCL库和3rd party依赖关系
PCL_VERSION: 找到的PCL版本
PCL_COMPONENTS: 所有可用参数
PCL_DEFINITIONS: 列出所需的预处理定义和编译器标志

我们在这里用include_directories() 宏，让cmake知道我们包含的外部头文件，其中PCL_INCLUDE_DIRS包含了我们所需要的内容。

#7：从源文件pcd_write.cpp.中生成一个可执行文件pcd_write_test。

#8：除了包含的头，还要让项目知道包含的库。