【仿真总结】Electrical库与Mechanical库的三相直线电机运动学等效建模

问题描述

本课题想要通过Mechanical库搭建机械结构带动发电机发电，其中涉及Mechanical库（机械结构模型）与Electrical库（电机）的物理连接，以及sumlink库（黑库）的算法设计，但是发觉多个库一起仿真速度较慢的同时很容易出现代数环、器件导致的不收敛，所以我目前的需求是使用Mechanical库将机械结构与电机一起建模，之后通过Specialized Power Systems的理想元件建立电机之后的输出电路。
之前的文章实现了PMLSM的Mechanical库与传递函数等效，本文将在此基础上对Electrical库、Mechanical库与传递函数的等效。

解决方案：

由于需要保证建模的合理性，故此处使用Simscape / Electrical / Electromechanical / Permanent Magnet库中的PMLSM进行对照，具体仿真结构如下：

图1. Electrical库与Mechanical库的PMLSM空载对比仿真结构
其中左侧仿真核心在于PMLSM，参数如下：

极距	0.01m
永磁磁链	0.2703Wb
电枢电感	12.6e-3H
电枢电阻	0.7Ω
动子质量	3.2Kg
线性阻尼	0.5N*s/m

右侧Mechanical库参数见【仿真总结】使用simulink/simscape/Foundation Library/Mechanical库对三相电机运动学建模
电机动力学模型：

图2. 电机动力学模型
按照上述动力学模型，建立如下的传递函数：

图3. PMLSM动力学模型的传递函数模块
为验证两者动力学等效，需要将Fe与F设为一致，F可以人为设置，在仿真中表示为Fm，Fe则需要计算，又由于Electrical库的PMLSM本身能够输出电磁转矩，故通过计算该模块的电磁转矩Fe，并将其作为输入，传入Mechanical库模型中。
对于电磁转矩的计算，由于Ld=Lq，公式如下：

图4. 电磁转矩
计算模块如下：

图5. 电磁转矩模型
最后的仿真结果为：

图6. 电机速度

图7. 电机位移