【电机仿真】矢量控制之一：id=0控制

前言

在众多电机控制方法中，矢量控制因其实用性与数学意义而广泛应用，其中根据应用转速范围为中低速区间和高速区间两部分，前者主要包括$i_d=0$控制和最大转矩电流比控制策略（MTPA），后者主要包括弱磁控制策略（FW）。本文将从$i_d=0$控制着手，开始阐述算法原理与仿真。

一、$i_d=0$控制原理

  【电机仿真】永磁同步电机模型一文中通过Park与Clark变换，将电机模型由三相静止坐标系转换至两相旋转正交坐标系下，在该坐标系中时变的磁链与电压方程均等效为常量，转矩方程更是变换为：
$$T_e=1.5n_p\left[{\phi }_f{i}_q+\left(L_d-L_q\right)i_d{i}_q\right]\text{\hspace{1em}(1)}$$
  矢量控制的目标是控制电机输出目标转矩或转速，由式1可得，$T_e$仅由与$i_d、i_q$相关，方便起见，在电机参数确定的前提下，此时要求两常数$L_d=L_q$，式1可化为：
$$T_e=1.5n_p{\phi }_f{i}_q\text{\hspace{1em}(2)}$$
  此时$T_e$与$i_q$成正比，通过保证$i_d=0$，控制$i_q$即可实现针对$T_e$的控制。

二、$i_d=0$算法仿真

  $i_d=0$算法框图如图1所示，首先需要测量三相电流信号，通过Park、Clark变换，将其转换至DQ轴上，其次通过转速外环电流内环，借助PI控制器按照期望转速给出相应的$U_d、U_q$，再次通过反Park变换将其转换为$U_{\alpha }、U_{\beta }$，最后通过SVPWM算法将其变为逆变器开关信号，即可实现整个算法流程。

图1 i_d=0算法框图

  Matlab\simulink仿真如下：

图2 i_d=0算法仿真图

  上图中所使用的仿真参数如下表所示：

名称	数值
期望转速$\omega \left(rad/s\right)$	50
负载转矩$T_e\left(N/m\right)$	0.5
定子电阻$R_s\left(\Omega \right)$	0.0485
电枢电感$L_s\left(H\right)$	0.000395
磁链${\phi }_f\left(Wb\right)$	0.1194
转动惯量$J\left(Kg\cdot m^2\right)$	0.0027
摩擦系数$B\left(Ns/m\right)$	0.065
极对数$P$	1
直流电压$V_{DC}\left(V\right)$	100

  仿真结果如下：

图3 三相线电压

图4 电机机械转速

图5 i_q

图6 i_d

图7 角度

  相应仿真资源：矢量控制之一：id=0控制

总结

  本文介绍了矢量控制中最经典的算法之一——$i_d=0$算法，并针对性的介绍了其原理与仿真。

参考文献

1. 陈诚电气相关视频
2. 王耕. 面向新能源汽车的电机矢量控制策略研究[D].湖南大学,2021.
3. 乔峰. 永磁同步电机驱动系统几类自适应控制策略研究[D].山东大学,2018.