STM32单片机I2C通信详解

TENET-

已于 2024-06-20 06:55:57 修改

阅读量1.3k

点赞数 21

分类专栏： STM32单片机标准库文章标签：单片机 stm32 嵌入式硬件

于 2024-06-20 04:00:31 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/TENET123/article/details/139070768

版权

STM32单片机标准库专栏收录该内容

41 篇文章 22 订阅

订阅专栏

文章目录

1. I2C通信概述

I2C(Inter-Integrated Circuit)和和SPI一样，都是实现主控芯片和外挂芯片之间的数据交流。

通信线

SCL（Serial Clock）：串行时钟线。
SDA（Serial Data）：串行数据线。

特性

同步：I2C总线是同步通信。
半双工：数据可以在两个方向传输，但不能同时进行。

数据应答：I2C总线支持数据应答机制。

支持多设备

一主多从：一个主设备可以连接多个从设备。
多主多从：多个主设备可以连接多个从设备。

起始条件：在SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平，表示通信的开始。

终止条件：在SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平，表示通信的结束。

时序单元：每个时序单元从SCL的低电平开始，并以低电平结束。

从设备限制：从设备不允许产生起始和终止条件。

2. 硬件电路

所有I2C设备的SCL连在一起，SDA连在一起，并且设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式

SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右

3. I2C时序基本单元

起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平切换到低电平

终止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平切换到高电平

发送一个字节：SCL低电平期间，主机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，从机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可发送一个字节

接收一个字节：SCL低电平期间，从机将数据位依次放到SDA线上（高位先行），然后释放SCL，主机将在SCL高电平期间读取数据位，所以SCL高电平期间SDA不允许有数据变化，依次循环上述过程8次，即可接收一个字节（主机在接收之前，需要释放SDA）

主机发送应答：主机在接收完一个字节之后，在下一个时钟发送一位数据，数据0表示应答，数据1表示非应答。

准备数据：
- 主机拉低SCL，将数据放在SDA线上。
发送数据位：
- SCL低电平期间：
  - 若要发送0，主机将SDA拉低到低电平。
  - 若要发送1，主机释放SDA，SDA回弹到高电平。
  - SCL低电平期间允许改变SDA的电平。
- SCL高电平期间：
  - 主机松开SCL，SCL回弹到高电平。
  - 从机在SCL高电平期间读取SDA上的数据位。
  - SCL高电平期间，SDA电平不允许变化。
完成数据位传输：
- 主机在松开SCL一段时间后，继续拉低SCL，准备传输下一位。
- 该过程在SCL同步下循环8次，传输完成一个字节（8位数据）。

从机接收数据

接收应答：主机在发送完一个字节之后，在下一个时钟接收一位数据，判断从机是否应答，数据0表示应答，数据1表示非应答（主机在接收之前，需要释放SDA）

准备接收：
- 主机拉低SCL，将数据位依次放到SDA线上。
读取数据位：
- SCL高电平期间：
  - 主机在SCL高电平期间读取SDA上的数据位。
  - SCL高电平期间，SDA电平不允许变化。
完成数据位接收：
- 从机在SCL低电平期间，将下一位数据放到SDA线上。
- 该过程在SCL同步下循环8次，从机接收一个字节（8位数据）。

应答机制

在I2C通信中，主机发送一个数据后会立即接收一个位作为应答位，用来判断从机是否正确接收到数据。

从机地址

发送从机地址：
- 主机在起始条件之后，先发送一个字节（从机地址）。
- 所有从机会接收该字节，并与自己的地址进行比较。
- 如果地址匹配，相应的从机会响应主机的读写操作。
唯一地址：
- 同一条I2C总线上的每个设备地址必须唯一，以防止主机发送一个地址时有多个设备响应。

I2C地址类型

7位地址：常用的I2C地址格式。
10位地址：用于一些特殊情况下的I2C地址格式。

设备地址分配

每个I2C设备在出厂时由厂商分配一个7位地址。例如，MPU6050的地址是1101 000。
不同型号的设备地址不同，相同型号的设备地址相同。

地址可变部分

对于挂在同一条总线上的相同型号设备，可以利用设备地址的可变部分来区分。
MPU6050：
- 地址的最后一位由板上的AD0引脚确定。
- AD0引脚接低电平，地址为1101 000。
- AD0引脚接高电平，地址为1101 001。

通过这种方式，可以在同一条I2C总线上挂载多个相同型号的设备，并通过改变引脚电平来分配不同的地址，避免地址冲突。

4. I2C时序

4.1 指定地址写

对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，写入指定数据（Data）

对于指定设备（从机地址），在指定地址（寄存器地址）下写入数据。

空闲状态

两条总线（SCL和SDA）都是高电平。

产生起始条件

主机在SCL高电平期间拉低SDA，产生起始条件。
在起始条件之后，主机发送一个字节，该字节内容为从机地址和读写位（从机地址是7位，读写位是1位，总共8位）。

发送从机地址和读写位

发送从机地址：确定通信的对象。
发送读写位：确认接下来是写入还是读出（0表示写入，1表示读出）。

接收应答位

主机发送从机地址和读写位后，释放SDA。
从机响应后会拉低SDA，产生应答位。
应答位产生后，从机释放SDA的控制权。

发送数据

主机再次发送第二个字节，通常为寄存器地址或控制字。
接着发送第三个字节，表示要写入寄存器地址中的数据值。

产生停止条件

主机拉低SDA，为后续的上升沿做准备。
然后依次释放SCL和SDA，产生SCL高电平期间的SDA上升沿，表示停止条件。

示例

对于从机地址为1101000的设备，在其内部0x19地址的寄存器中写入0xAA这个数据，数据帧的过程如下：

起始条件：SCL高电平期间，SDA从高电平拉低。
发送从机地址和读写位（1101000+0）。
接收从机应答位。
发送寄存器地址（0x19）。
接收从机应答位。
发送数据值（0xAA）。
接收从机应答位。
停止条件：SCL高电平期间，SDA从低电平释放至高电平。

通过这些步骤，主机可以可靠地在从机的指定寄存器地址中写入数据。

4.2 当前地址读

对于指定设备（Slave Address），在当前地址指针指示的地址下，读取从机数据（Data）

产生起始条件

主机在SCL高电平期间拉低SDA，产生起始条件。

寻址和读写操作

主机首先发送一个字节，用于从机的寻址和设置读写标志位。
在本次通信中，主机发送的目标地址是1101000，读写标志位为1，表示主机接下来要读取数据。

接收从机应答位

主机发送完寻址字节后，接收从机的应答位。
从机收到第一个字节后，拉低SDA，表示应答，并将SDA的控制权交回主机。

接收数据

主机调用接收数据的时序，准备接收从机发送的数据。
从机得到允许后，在SCL低电平期间将数据写入SDA。
主机在SCL高电平期间读取SDA上的数据。
主机在SCL高电平期间依次读取8位数据，从而接收到从机发送的一个字节数据（例如：0000 1111，即0x0F）。

指针自动递增

I2C通信中没有指定寄存器地址的环节，默认情况下，从机中的所有寄存器被分配到一个线性区域中。
从机内部有一个指针变量，指向某个寄存器。上电时，这个指针通常默认指向0地址。
每次写入或读出一个字节后，这个指针会自动递增，指向下一个寄存器位置。
主机读取到的数据是当前指针指向的寄存器的值。

4.3 指定地址读

对于指定设备（Slave Address），在指定地址（Reg Address）下，读取从机数据（Data）

写入操作

指定从机地址和读写标志位：
- 从机地址为1101000，读写标志位为0，表示要进行写操作。
从机应答：
- 从机应答后，主机发送第二个字节（0001 1001），用于指定寄存器地址。
- 这个数据写入到从机的地址指针中，从机的寄存器指针指向0x19位置。

重新开始读操作

产生新的起始条件：
- 主机再次产生一个起始条件。
重新寻址并指定读写标志位：
- 主机重新发送从机地址（1101000）和读写标志位（此时读写标志位为1，表示读操作）。
主机接收数据：
- 从机应答后，主机开始接收一个字节的数据。
- 这个字节的数据是从机0x19地址下的内容。

5. I2C外设

硬件资源

I2C外设：STM32内部集成的I2C外设，通过通信协议在时序上，驱动根据协议的规范去翻转通信引脚的高低电平。
I2C控制器：STM32的I2C外设包括I2C1和I2C2控制器，能够自动进行时钟生成、起始条件生成、应答位发送和接收，减轻了CPU负担。

特性

多主机模式：支持多个主机设备，可变多主机模式。
地址模式：支持7位和10位地址模式。
通信速度：支持不同的通信速率，标准模式最高100kHz，快速模式最高400kHz。
DMA支持：支持DMA，在多字节传输时提高传输效率。
兼容SMBus协议：SMBus协议用于电源管理系统（System Management Bus）。

10位地址模式

标志位：10位地址模式下，起始后的前两个字节都用于寻址，前5位为标志位，表示这是一个10位地址模式。
数据格式：
- 第一个字节：前5位标志位为11110，第6位到第8位为高3位地址。
- 第二个字节：包含剩下的7位地址位。
寻址过程：
- 第一个字节发送特定数据作为10位寻址模式的标志，即11110。
- 如果第二个字节也是寻址，则第一个字节的前5位必须是11110。

示例说明

I2C地址转换：
- 二进制地址1101000转换为十六进制为0x68。
- I2C通信时，需要发送7位地址和1位读写位。
- 从机地址0x68左移1位再加上读写位：
  - 0x68左移1位为11010000（0xD0），加上读写位为0xD1。
- 读写操作：
  - 写操作：从机地址为0xD0。
  - 读操作：从机地址为0xD1。

I2C在STM32中的实现

STM32F103C8T6集成了I2C1和I2C2两个I2C外设，支持多种功能和特性，适用于各种嵌入式应用。
通过配置I2C寄存器，可以实现从机地址设置、通信速度调整、DMA传输等功能，满足不同应用需求。

6. I2C框图

数据发送

写入数据寄存器：当需要发送数据时，将一个字节数据写入数据寄存器（DR）。
移位寄存器：如果移位寄存器（SR）没有数据在移位，数据寄存器中的值会转移到移位寄存器中。
连续发送：在移位过程中，可以将下一个数据字节放入数据寄存器，准备发送。一旦前一个数据移位完成，下一个数据就可以无缝衔接继续发送。
状态标志：当数据从数据寄存器转移到移位寄存器时，状态标志寄存器的TXE位会置1，表示发送寄存器为空，可以继续写入新的数据。

数据接收

接收数据：输入的数据一位一位从引脚移入移位寄存器。
移入数据寄存器：当一个字节的数据接收完整后，数据整体从移位寄存器转移到数据寄存器（DR）。
状态标志：同时，状态标志寄存器的RXNE位会置1，表示接收寄存器非空，此时可以从数据寄存器读取数据。

7. I2C基本结构

数据发送

移位寄存器与DR配合：I2C协议规定数据高位先行，因此移位寄存器的数据是向左移位的。
移位过程：
- 在发送时，最高位首先移出，接着是次高位，依次类推。
- 每个SCL时钟周期，移位寄存器移位一次。
- 经过8次移位后，一个字节的数据由高位到低位依次放到SDA线上。

数据接收

移位过程：
- 接收时，数据通过GPIO口从右边依次移入移位寄存器。
- 经过8次移位后，一个字节的数据接收完成。

GPIO配置

复用开漏输出模式：
- 使用硬件I2C时，GPIO口需配置为复用开漏输出模式。
- 复用：将GPIO的控制权交给片上硬件外设。
- 开漏输出：I2C协议要求的端口配置，即便是开漏输出模式，GPIO也能进行输入操作。
时钟与数据传输：
- 时钟控制器通过GPIO控制时钟线（SCL）。
- 数据通过GPIO输出到SDA端口。
- 接收数据时，数据通过GPIO输入移位寄存器。

8. 主机发送

初始化与起始条件

总线空闲状态：在初始化后，总线默认处于空闲状态，STM32默认设置为从模式。
产生起始条件：为了开始通信，STM32需要在控制寄存器中写入相应的值以产生起始条件。
- 查看手册中的I2C接口寄存器描述，确定起始条件的写入方法。
切换到主模式：产生起始条件后，STM32从从模式切换到主模式。在多主机模型下，STM32有数据要发送时会主动跳出来。

控制与检查标志位

控制硬件电路：在控制完硬件电路后，需要检查标志位，以确认硬件是否达到了预期状态。
发送从机地址：将从机地址写入数据寄存器（DR）。硬件电路会自动将这个字节转移到移位寄存器，并将其放到I2C总线上。

应答与事件处理

应答判断：硬件自动接收应答并进行判断。如果没有应答，硬件会置应答失败标志位，并可能触发中断来提醒。
事件EV6：寻址完成后，会触发EV6事件。
事件EV8_1：TXE标志位=1，表示数据寄存器和移位寄存器均为空，此时需要向数据寄存器写入数据以进行发送。

数据发送

写入数据寄存器：将数据写入数据寄存器（DR）。如果移位寄存器为空，数据会立即转移到移位寄存器并开始发送。
事件EV8：检测到EV8事件，表示数据寄存器为空，可以写入下一个数据。

数据发送完成

事件EV8_2：当移位寄存器和数据寄存器都为空（TXE=1），会触发EV8_2事件。
字节发送结束标志位（BTF）：EV8_2后，BTF标志位表示字节传输完成。

终止条件

产生终止条件：在控制寄存器中写入相应的值以产生终止条件，结束数据传输。

9. 主机接收

10位地址读操作流程

起始条件：产生起始条件
发送帧头：发送帧头，帧头中的读写位应为写（0），因为后面还需要发送第二个字节的地址。
发送第二个字节地址：继续发送第二个字节的8位地址，这样才能完成寻址。
重复起始条件：为了转入读的时序，必须再发送一个重复起始条件。
再次发送帧头：这次帧头中的读写位应为读（1），发送读的指令后，直接转入接收数据的程序，不再发送第二个字节的地址。

7位地址读操作流程

起始条件：在控制寄存器中写入START位，产生起始条件。
等待EV5事件：EV5事件表示起始条件已发送。
寻址与应答：发送从机地址，接收应答，结束后产生EV6事件，表示寻址完成。
数据输入：数据通过移位寄存器输入，产生EV6_1事件，表示数据正在移位。
发送应答位：根据配置，硬件自动发送应答位。
移入数据寄存器：当移位寄存器成功移入一个字节数据后，这个字节整体转移到数据寄存器，同时置RXNE标志位，表示数据寄存器非空。
EV7事件：RXNE=1，表示数据寄存器非空，读取数据寄存器（DR）清除EV7事件，表示已收到数据。
持续接收数据：当数据1还未读走时，数据2可以直接移入移位寄存器，产生EV7事件，读走数据2后EV7事件消失。按照此流程，继续接收数据。
结束接收：
- 当不再需要继续接收数据时，在最后一个时序单元发生时，提前将ACK位置0，并设置终止条件请求，这就是EV7_1事件。
- 在最后一个时序单元完成后，因ACK=0，发送非应答位。
- 设置STOP位，产生终止条件，完成接收一个字节的时序。