四元数实现轨迹球

轨迹球

将平面xy上的鼠标对应坐标转换为半径为r,球心为原点的球面上的一点，其中z的坐标可以用圆的公式计算：
z * z = r  *r - x * x - y * y;
步骤：
1、把按下鼠标和拖动鼠标的坐标记为Q1，Q2，x和y分别按视口大小缩放到 [-1 , 1]
vec . x = 2.0 * x / width - 1.0; 
//屏幕的y轴向下，opengl的y轴向上
vec . y = 1.0 - 2.0 * y / height;
注意，在opengl的glut库中，回调函数获取的鼠标坐标是窗口坐标！左上角为坐标原点，故可求：
width = glutGet(GLUT_WINDOW_WIDTH);
height = glutGet(GLUT_WINDOW_HEIGHT);
2、由于视口转换为1x1的正方形，所以仍有点不在球上。对于点不在球上，将该点映射到离它最近的球上的点。
if ( square <= 1.0) { 
    // if (x, y) is within the circle of radius 1 
    // calculate z so that the modulus of vector is 1 
    vec . z = qSqrt( 1.0 - square); 
} else { 
    // if is out of the circle, do nomarlization 
    // this vector is the nearest position on the circle 
    // so that z is 0 
    double length = qSqrt( square); 
    vec . x /= length; 
    vec . y /= length; 
    vec . z