【运动控制】C++接口要求

最新推荐文章于 2023-12-06 13:37:20 发布

Taily老段

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分类专栏：运动控制

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//软件要求：控制软件提供C++ DLL，接口按照下面一样设置，直接调用
 
 
//参考头文件：
 
// PTMotion.h : main header file for the PTMOTION DLL
//
 
#if !defined(AFX_APTMOTION_H__B7A1D957_F7BB_4EA2_885B_6023ABB126CA__INCLUDED_)
#define AFX_APTMOTION_H__B7A1D957_F7BB_4EA2_885B_6023ABB126CA__INCLUDED_
 
#if _MSC_VER > 1000
#pragma once
#endif // _MSC_VER > 1000

#ifndef __AFXWIN_H__
         #error include "stdafx.h" before including this file for PCH
#endif
 
#include "resource.h"               // main symbols
/
// CPTMotionApp
// See PTMotion.cpp for the implementation of this class
//
 
class CPTMotionApp : public CWinApp
{
public:
         CPTMotionApp();
 
         DECLARE_MESSAGE_MAP()
};
 
#if _USRDLL
#define PTMOTION_EXPORTS __declspec(dllexport)
#else
#define PTMOTION_EXPORTS __declspec(dllimport)
#endif
 
class PTMOTION_EXPORTS CPTMotion
{
public:
         CPTMotion();
         virtual ~CPTMotion();
/
         //所有函数为BOOL类型,返回FALSE说明运动控制异常,异常原因见CL_GetErrorCode函数
         //启动时调用此函数。
         //包括电机复位,参数导入
         //线程用来监控按钮信号
         BOOL CL_Init(int nPort);
 
/
         //关闭串口资源
         VOID PX_Close();
 
//
         //移动探头时调用此函数,到位后返回
         //此函数将xyz轴运行到目标位置
         //包括转换成机器坐标和xyz位置补偿(传送线与X轴在水平面上的平行度补偿Y,传送线与X轴在垂直面上的平行度补偿Z)
         //坐标换算见参数...,xyz位置补偿见参数...
         BOOL PX_MoveTo(double x, double y, double z);//x,y,z为客户坐标，单位mm 

//
         //获取当前探头坐标位置
         BOOL PX_GetCurrentPos(double *x, double *y, double *z);

//
         //立即停止机器人运动并返回初始位置
         BOOL PX_AllStopAndReturn(BOOL tagStop, BOOL tagHome);
        

         //获得错误信息
         VOID PX_GetErrorCode(CString &csError);    //当其他函数返回FALSE后，调用此函数获取错误原因。
 
};
#endif // !defined(AFX_PTMOTION_H__B7A1D957_F7BB_4EA2_885B_6023ABB126CA__INCLUDED_)