open3d读取和生成带强度的点云

该代码示例演示了如何使用Open3D库读取名为name.pcd的点云文件,提取其强度和坐标信息,将这些数据转换为numpy数组,然后在CPU设备上创建Tensor对象,重新构建点云并保存为name1.pcd。此过程涉及点云的读取、转换和写入操作。
摘要由CSDN通过智能技术生成
import open3d as o3d
#---------------读取-------------------#
pcd = o3d.t.io.read_point_cloud("name.pcd")
pcd_intensity = pcd.point["intensity"] #强度
pcd_points = pcd.point["positions"] #坐标
pcd_intensity = pcd_intensity[:, :].numpy()  # 转换为数组类型
pcd_points = pcd_points[:, :].numpy()  # 转换为数组类型

#---------------生成-------------------#
device = o3d.core.Device("CPU:0")
dtype = o3d.core.float32
pcd = o3d.t.geometry.PointCloud(device)
pcd.point["positions"] = o3d.core.Tensor(pcd_points, dtype, device) 
pcd.point["intensity"] = o3d.core.Tensor(pcd_intensity, dtype, device)
#如果要加入颜色法向量等信息,按同样的方式添加
o3d.t.io.write_point_cloud("name1.pcd", pcd, write_ascii=True)
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要在Open3D生成有贴图的模型,您需要执行以下步骤: 1. 读取点云和纹理图像。您可以使用Open3D的`read_point_cloud`和`read_image`函数来分别读取点云和纹理图像。 ```python import open3d as o3d # Load point cloud pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # Load texture image texture = o3d.io.read_image("texture.jpg") ``` 2. 创建网格对象。您可以使用Open3D的`create_mesh_from_point_cloud_poisson`函数或`create_mesh_from_point_cloud_ball_pivoting`函数来创建网格对象。 ```python # Create mesh using Poisson reconstruction mesh, _ = o3d.geometry.create_mesh_poisson(pcd) # Create mesh using ball pivoting algorithm mesh, _ = o3d.geometry.create_mesh_ball_pivoting(pcd) ``` 3. 将纹理映射到网格上。您可以使用Open3D的`paint_uniform_color`函数将网格颜色设置为纯色,然后使用`set_texture`函数将纹理映射到网格上。 ```python # Set mesh color to white mesh.paint_uniform_color([1, 1, 1]) # Map texture to mesh mesh.texture = o3d.geometry.Image(texture) ``` 4. 可选:保存生成有纹理的模型。 ```python # Save mesh with texture o3d.io.write_triangle_mesh("textured_mesh.ply", mesh) ``` 完整代码示例: ```python import open3d as o3d # Load point cloud pcd = o3d.io.read_point_cloud("point_cloud.ply") # Load texture image texture = o3d.io.read_image("texture.jpg") # Create mesh using Poisson reconstruction mesh, _ = o3d.geometry.create_mesh_poisson(pcd) # Set mesh color to white mesh.paint_uniform_color([1, 1, 1]) # Map texture to mesh mesh.texture = o3d.geometry.Image(texture) # Save mesh with texture o3d.io.write_triangle_mesh("textured_mesh.ply", mesh) ```
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