open3d读取和生成带强度的点云

Tammy1111111

于 2023-02-05 22:42:27 发布

阅读量4.3k

点赞数 10

文章标签： python

本文链接：https://blog.csdn.net/Tammy_lzh/article/details/128894477

版权

该代码示例演示了如何使用Open3D库读取名为name.pcd的点云文件，提取其强度和坐标信息，将这些数据转换为numpy数组，然后在CPU设备上创建Tensor对象，重新构建点云并保存为name1.pcd。此过程涉及点云的读取、转换和写入操作。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

import open3d as o3d
#---------------读取-------------------#
pcd = o3d.t.io.read_point_cloud("name.pcd")
pcd_intensity = pcd.point["intensity"] #强度
pcd_points = pcd.point["positions"] #坐标
pcd_intensity = pcd_intensity[:, :].numpy()  # 转换为数组类型
pcd_points = pcd_points[:, :].numpy()  # 转换为数组类型

#---------------生成-------------------#
device = o3d.core.Device("CPU:0")
dtype = o3d.core.float32
pcd = o3d.t.geometry.PointCloud(device)
pcd.point["positions"] = o3d.core.Tensor(pcd_points, dtype, device) 
pcd.point["intensity"] = o3d.core.Tensor(pcd_intensity, dtype, device)
#如果要加入颜色法向量等信息，按同样的方式添加
o3d.t.io.write_point_cloud("name1.pcd", pcd, write_ascii=True)