Franka

grasp_control

Getting started

抓取控制包，包括任务管理、目标识别、机械臂规划控制等功能

1. 启动

$ roslaunch grasp_control grasp_control.launch

2. 参数

grasp_direct: 抓取方向.当前支持 forward(前向)/down(向下)

# 误差补偿参数
x_offset: 机器人 x 方向误差
y_offset: 机器人 y 方向误差
z_offset: 机器人 z 方向误差

eef_offset: 夹爪高度. 建议保持默认值不变
realtime_monitoring; 实时监测.若设置为 True,抓取过程中实时监测目标是否丢失

# arm_planner param
max_plan_retries: 机械臂规划最大尝试次数
    
# detector param
transpose_orientation: 对目标方向进行翻转. 当前主要针对 二维码 识别
substitute_orientation: 使用 EEF 方向替代目标方向.

<!-- detector param -->
convert_orientation: 是否转换目标点方向,对于二维码抓取,需开启该参数,对 z 方向进行翻转
base_frame: 相机坐标系. 如 camera_color_optical_frame
object_frame: 目标物体坐标系. 如 aruco_marker_frame

3. 接口

1) 夹爪控制

# 1. 简单控制
$ rosservice call /grasp_service "command: 'gripper_close'" # 夹爪关闭
$ rosservice call /grasp_service "command: 'gripper_open'" # 夹爪张开


# 2. 夹爪张开/合并控制. 例如: 张开 85%
$ rostopic pub /command_robotiq_action/goal robotiq_2f_gripper_msgs/CommandRobotiqGripperActionGoal "header:
  seq: 0
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  frame_id: ''
goal_id:
  stamp:
    secs: 0
    nsecs: 0
  id: ''
goal: {emergency_release: false, emergency_release_dir: 0, stop: false, position: 0.085,
  speed: 0.0, force: 0.0}"

2) 机械臂控制

• /grasp_server：控制抓取服务。支持：
  • pick：执行抓取操作
  • place：执行放置动作
  • follow：执行目标跟随动作(预留)
  • stop：停止动作
  • loop：循环抓放(预留)
  • reset：机械臂复位
  • gripper_open：夹爪张开
  • gripper_close：夹爪闭合

3) 异常清除

有时控制器会因为掉电、位置或速度超限、规划失败等原因汇报错误，遇到这一状态需要手动解除。

3.1). xarm 机械臂
错误代码可以在 xarm/xarm_states 主题的 err 字段查看。

$ rosservice call /xarm/moveit_clear_err

参考：xarm_ros 包说明

#水平抓取状态下 《苹果》 定位 误差分析示例程序 （基于采样）
/launch/grasp_pos_error_calibration.launch

原理：1）控制机械臂实际移动到“零点”，然后将识别物体放置到这个零点位置。
2）机械臂归位，然后按固定位移移动，统计物体坐标测量值和真实值的差值，建立误差校正模型。

结果说明：误差校正模型分为2个线性函数，一个是不同相机距离的初始位置误差，另一个是视角差和内参共同造成的横移误差。
先应用横移误差，若不够再应用初始位置误差。

使用方法：1）启动抓取主程序：$ roslaunch grasp_bringup grasp_bringup.launch
2）开启苹果识别demo，$ ssh nvidia@192.168.1.110
$ rosrun yolo5_detector yolo5rt_dector.py
3）开启标定程序：$ roslaunch grasp_control grasp_pos_error_calibration.launch
4) 得到结果后将结果写入到/grasp_node.py