千里飞刀客-CSDN博客

原创 gazebo中通过编写插件发布随动关节的角度值到话题

然后启动gazebo之后，关节pole_joint的角度值会发布在/pole_joint_angle_publisher/pole_joint_angle话题中。pole_joint是传入的随动关节名称。

2024-05-26 17:36:53 272

原创 gazebo抓取/轮式底盘仿真问题汇总

上方代码中-z是让机器人在一定高度出现，我记得之前机器人出现之后，就会在重力的作用下，落到地面，但是今天机器人出现之后，直接悬浮在空中，死活不降落。是因为我在xacro文件中加入了没有mass和inertia的world link，导致机器人整个悬浮，去掉world就好了。

2024-04-01 23:47:47 538

原创 UR10+gazebo+moveit吸盘抓取搬运demo

使用ur10+gazebo开发了一个简易吸盘抓取箱子码垛的仿真过程，机械臂控制使用的是moveit配置。本博客对部分关键的代码进行解释。代码运行环境：支持ubuntu16、 18、 20， ros版本是ros1（经过测试）。

2024-02-12 00:16:48 1405 13

原创 rk3588定频sh脚本

新建 .sh 文件，复制以下内容。

2023-12-25 22:19:25 537

1、视频提取图片#! /usr/bin/python# -*- coding:utf-8 -*-import cv2import osimport numpy as npimport random import shutildef video_2_images(video_path, save_iamge_path): count = 0 for v_path in video_path: print('is dealing {}'.format(v_pa

2023-12-22 16:05:31 374

原创使用qemu在arm上模拟x86并运行docker

建议更换一个ubuntu18的镜像，换成desktop 版本的，当前目录下的是 service 版本的，没有可视化界面，并且没有运行成功。已经创建好，在当前目录下： run_qemu.sh。

2023-12-14 15:21:19 2526 3

原创 gazebo各种插件

libgazebo_ros_joint_pose_trajectory.so：模拟关节位置轨迹的插件。libgazebo_ros_hand_of_god.so：模拟上帝之手的插件，可以通过键盘控制物体。libgazebo_ros_joint_state_publisher.so：发布关节状态的插件。libgazebo_ros_triggered_camera.so：模拟触发式相机传感器的插件。libgazebo_ros_skid_steer_drive.so：模拟滑移驱动机器人的插件。

2023-10-17 21:54:52 1363

原创 gazebo场景很暗

在gazebo中，点击左侧上边scene，然后下面把shadows选择false可以使画面更亮。

2023-10-02 23:39:55 509

原创 linux终端切换python版本

python显示： Python 2.7.17 (default, Mar 8 2023, 18:40:28) ，说明python2版本是2.7.17。

2023-09-16 18:36:02 1426

原创使用键盘控制Franka机械臂运动

使用键盘控制franka机械臂关节转动，已在真机测试

2023-09-14 22:21:41 660

原创 gazebo中机械臂缓慢下坠/模型漂移/模型抖动

gazebo仿真问题

2023-04-04 21:51:32 1457 1

原创 gazebo导入sdf模型

gazebo插入模型

2023-04-03 15:26:44 1263 2

原创 Arduino驱动舵机-简单测试代码

arduino驱动舵机运行的简单代码。

2023-03-03 15:46:37 599

原创 win安装git显示无C盘temp文件夹访问权限

git安装问题

2023-02-13 17:47:23 406

原创解决pycharm里import rospy报红线但是导入的系统环境有rospy的问题

pycharm编译器import包报红问题解决

2022-10-21 10:53:59 1598

原创 gazebo和moveit联合机械臂运动规划仿真(包含realsense视觉点云)

1、gazebo仿真环境搭建最终的场景：使用的机械臂：AR3工业六轴机械臂系统环境： ubuntu18 + ros-melodic注：机械臂description包在github上下载的, 自己又对gazebo环境做了相应的修改。下面是用到的主要的urdf描述文件：<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><!-- ==============================================================

2022-05-16 00:05:48 13443 34

原创 rosdep update报错解决方法

亲测有效方法(十分简单)https://www.ncnynl.com/archives/202109/4549.html步骤：rm rosdep_update.sh ;wget https://gitee.com/ncnynl/rosdep/raw/master/rosdep_update.sh ;sudo chmod +x ./rosdep_update.shsudo ./rosdep_update.sh

2022-05-08 19:25:43 282

原创启动AutoCAD时显示“无效的配置路径/文件名”

出现原因我原来的电脑账户是中文，因为别的地方使用时不能出现中文，所以就把账户改成了英文，结果导致以前安装的Autocad打不开了，出现的问题如题。解决教程（有效）链接https://knowledge.autodesk.com/zh-hans/support/autocad/troubleshooting/caas/sfdcarticles/sfdcarticles/CHS/Fatal-Error-Invalid-Configuration-PathFile.html关键过程1、找到密钥 HKE

2022-04-11 00:17:12 11282 20

原创 launch启动serial_node与ros通信并设置波特率

arduino例子这里使用arduino mega2560，使用mega的16个模拟口读取外部电压值，然后和ros通信，把16个数据存在一个数组发送到节点，代码如下：#include <ros.h>#include <std_msgs/Int16MultiArray.h>#include <std_msgs/Empty.h>ros::NodeHandle nh;int value[16];std_msgs::Int16MultiArray voltage;

2022-01-14 16:13:40 1217

原创文章色彩搭配

链接https://www.douban.com/doulist/26457366/?start=25&sort=time&playable=0&sub_type=11

2022-01-07 16:54:33 215

原创 3D点云与特征识别学习资料

滤波识别算法https://www.jianshu.com/p/5a1731d6226c

2021-12-18 21:52:01 206

原创机械臂抓取参考资料

https://www.bilibili.com/video/BV19f4y1h73E/?spm_id_from=trigger_reloadgithub链接https://github.com/Suyixiu/robot_sim

2021-12-09 17:33:58 632

原创 launch调用tf包的static_transform_publisher时传入参数含义

查看命令roscorerosrun tf static_transform_publisher -h输入参数含义A command line utility for manually sending a transform.It will periodicaly republish the given transform. Usage: static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id period

2021-12-09 16:16:59 2184

原创 launch中给node传参args中内容含义

2021-12-09 14:41:20 645

原创已知多个城市之间的道路搜索任意两地的路径问题

题目给出多地互通，比如城市a,b,c,d四个城市，有a-b,a-c,c-b,a-d,c-d几条连通的路，求任意2城市的可能路径，比如从b到d的可能走法，b-c-d，b-a-d等等；代码# -*- coding:utf-8 -*-def main(): n = input("please input n:") roads = [] for i in range(int(n)): print("please input the ", i+1, " road:")

2021-12-08 14:02:50 330

原创全局变量和静态全局变量（static）用法

参考https://www.cnblogs.com/duwenxing/p/7465372.html

2021-12-07 14:53:50 312

原创 win下安装boost库

实测有效教程https://jingyan.baidu.com/article/642c9d34c198bd644a46f70f.html

2021-12-06 15:49:05 327

原创 turtlebot3在gazebo中自己添加相机利用opencv巡线

效果代码https://download.csdn.net/download/blue_skyLZW/41251222

2021-11-13 15:07:27 3754

原创 python 串口读取byte类型数据并访问

以读取SBT力传感器数据为例#! usr/bin/env pyhton# coding:utf-8import serialimport timeimport csvimport osoriginaltime = 0.0starttime = 0.0endtime = 0.0endtimebefore = 0.0def savedis(force , csvfile): f = open(csvfile, 'a', encoding='utf-8', newline=''

2021-11-13 11:41:26 1381

原创 c++ Boost智能指针shard_ptr使用

boost::shared_ptr是可以共享所有权的指针。如果有多个shared_ptr共同管理同一个对象时，只有这些shared_ptr全部与该对象脱离关系之后，被管理的对象才会被释放。使用一般配合boost:make_shared使用：boost::shared_ptr<std::vectorEigen::Isometry3d> outputValue = boost::make_shared<std::vectorEigen::Isometry3d>(poses);或者

2021-11-03 10:22:41 712

原创 gazebo实现小车巡线

链接https://zenanlin1999.github.io/2021/05/10/ROS%E5%BC%80%E5%8F%916%E2%80%94%E2%80%94opencv+ROS%E5%9B%BE%E5%83%8F%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%A1%88%E4%BE%8B/

2021-11-01 23:40:51 2726

原创 Jupyter安装使用教程大全

转载https://www.jianshu.com/p/91365f343585#conda

2021-10-31 22:45:05 252

原创 matlab计算六轴机械臂DH正运动学

DH根据DH法建立DH参数表格，根据表格输入参数到matlab程序，程序运行算出变换矩阵。代码function [outputArg1] = four_paramters2matrix(theta,d,a,alpha)% 角度是弧度制%UNTITLED 此处显示有关此函数的摘要% 此处显示详细说明outputArg1 = [cos(theta) -sin(theta)*cos(alpha) sin(theta)*sin(alpha) a*cos(theta); sin(theta)

2021-10-19 23:07:34 1941 1

原创 matlab2017b安装之后点桌面图标黑框闪退

试了网上各种方法，都解决不了，包括preferences损坏（ https://blog.csdn.net/weixin_38858749/article/details/113698603）等等可能，都不行，我的cpu也是intel的，经过我自己尝试之后，发现了解决方法：找到安装目录下的D:\matlab\install\bin\matlab.exe，其实就是桌面图标的目标，然后右键–管理员权限运行，完美启动！而且之后再打开就直接双击桌面图标即可。...

2021-10-15 10:51:19 1150 1

原创 labelme标注医学图像之后批量把json文件转化PNG

1、把json都放在同一目录下这里写个py即可#!/usr/bin/env python# coding : utf-8import osimport shutilabsolute_path = os.path.dirname(__file__) #获取本文件的绝对路径absolute_path = absolute_path[:-len('/scripts')]all_file_name = os.listdir(os.path.join(absolute_path,'image_da

2021-09-09 21:52:55 599

原创三轴机械臂/三自由度四足单腿DH正逆运动学及matlab验证

实物模型DH建立坐标系以及正逆运动学推导Matlab验证clear;clc;a1=-9.57*0.001;alpha1=pi/2;a2=-59.2*0.001;a3=-77*0.001;d3=44.6*0.001;% 建立连杆系% theta 关节角度% d 连杆偏移量% a 连杆长度% alpha 连杆扭角% sigma 旋转关节为0，移动关节为1% mdh 标准的D&H为0，否则为1% off

2021-08-01 21:58:50 4882 4

原创 github上传代码

准备现在github创建仓库，都是默认main分支了，好多教程都还是master分支，这里可以使用git branch branch_name ----创建分支git checkout branch_name -----切换分支步骤1、设置username和email，因为github每次commit都会记录他们输入以下两个命令：$ git config --global user.name “your name”（注册时填写的名字）$ git config --global user.e

2021-07-26 17:42:07 118

原创 Titanic数据集训练

训练+测试# -*- coding:utf-8 -*-import torchfrom math import isnanimport pandas as pdimport matplotlib.pyplot as pltfrom pylab import mplfrom sklearn.ensemble import RandomForestRegressorimport sklearn.preprocessing as preprocessingfrom torch.utils.dat

2021-07-26 17:30:59 552

原创 git branch常用操作

初始化一个Git仓库 git init查看分支：git branch创建分支：git branch 切换分支：git checkout 创建+切换分支：git checkout -b 合并某分支到当前分支：git merge 删除分支：git branch -d 新建一个标签 git tag 指定标签信息 git tag -a -m “blablabla…”用PGP签名标签 git tag -s -m “blablabla…”查看所有标签 git tag推送一个本地标签 git p

2021-07-26 17:28:21 332