一文看懂STM32中断——记忆深刻

目录

一.基本概念

1.中断概述:

2.中断优先级：

3.优先级确定和嵌套规则:

二.中断控制

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一.基本概念

1.中断概述:

        ARM cortex_m3 内核支持 256 个中断（16 个内核+240 外部）和可编程 256 级中断优先级的设置，而STM32 采用了 cortex_m3 内核，所以这部分仍旧保留使用，但 STM32并没有cortex_m3 内核全部的东西。STM32 目前支持的中断共为 84 个（16 个内核+68 个外部），和 16 级可编程的中断优先级的设置 （仅使用中断优先级设置 8bit 中的高 4 位）。

     对于中断的概念，为了更方便大家的理解我们使用“中断通道”的概念，每个中断通道对应一个外围设备，该外围设备要想实现中断事件，必须通过该通道和内核建立联系。所以对该外围设备的通道开关，设定优先级等操作，就是实现对外围设备中断开关和优先级设置（个人理解有误望指正）。

2.中断优先级：

      stm32每个中断通道都具备自己的中断优先级控制字节 PRI_n（8 位，但在 STM32 中只使用 4 位，高 4 位有 效），每 4 个通道的 8 位中断优先级控制字（PRI_n）构成一个 32 位的优先级寄存（Priority Register）。68 个通道的优先级控制字至少构成 17 个 32 位的优先级寄存器，它们是 NVIC 寄存器中的一个重要部分。 对于这 4bit 的中断优先级控制位还必须分成 2 组看：从高位开始，前面是定义抢先式优 先级的位，后面用于定义子优先级。4bit 的分组组合可以有以下几种形式：

编 号     分配情况

7             0:4                无抢先式优先级，   16 个子优先级

6             1:3                2 个抢先式优先级，8 个子优先级

5             2:2                4 个抢先式优先级，4 个子优先级

4             3:1                8 个抢先式优先级，2 个子优先级

3/2/1/0    4:0               16 个抢先式优先级，无子优先级

    在一个系统中，通常只使用上面 5 种分配情况的一种，具体采用哪一种，需要在初始化时写入到一个 32 位寄存器 AIRC（Application Interrupt and Reset Control Register）的第[10：8]这 3 个位中。这 3 个 bit 位有专门的称呼：PRIGROUP。这些工作需要在 AIRC 中的 PRIGROUP设置完成后，确定了整个系统所具有的优先级个数后，再分别对每个中断通道（设备）进行设置。

3.优先级确定和嵌套规则:

(1)只能高抢先优先级的中断可以打断低抢先优先级的中断服务，构成中断嵌套;

(2) 当 2（n）个相同抢先优先级的中断出现，它们之间不能构成中断嵌套，但 STM32 首

     先响应子优先级高的中断;

(3) 当 2（n）个相同抢先优先级和相同子优先级的中断出现，STM32 首先响应中断通道

     所对应的中断向量地址低的那个中断.

具体一点：

      0 号抢先优先级的中断，可以打断任何中断抢先优先级为非 0 号的中断；1 号抢先优先

级的中断，可以打断任何中断抢先优先级为 2、3、4 号的中断；……；构成中断嵌套。

如果两个中断的抢先优先级相同，谁先出现，就先响应谁，不构成嵌套。如果一起出

现（或挂在那里等待），就看它们 2 个谁的子优先级高了，如果子优先级也相同，就看它们

的中断向量位置了。

二.中断控制

1．对于 STM32 讲，外部中断通道位置 28（35 号优先级）是给外部设备 TIME2 的，但 TIME2

本身能够引起中断的中断源或事件有好多个，比如更新事件（上溢/下溢）、输入捕获、输出匹配、DMA 申请等。所有 TIME2 的中断事件都是通过一个 TIME2 的中断通道向 STM32 内核提

出中断申请，那么 STM32 中如何处理和控制 TIME2 和它众多的、不同的、中断申请呢？

2．cortex_m3 内核对于每一个外部中断通道都有相应的控制字和控制位，用于单独的和总

的控制该中断通道。它们包括有：

(1)  中断优先级控制字：PRI_n（上面提到的）

(2) 中断允许设置位：在 ISER 寄存器中

(3) 中断允许清除位：在 ICER 寄存器中

(4) 中断悬挂 Pending（排队等待）位置位：在 ISPR 寄存器中（类似于置中断通道标志位）

(5) 中断悬挂 Pending（排队等待）位清除：在 ICPR 寄存器中（用于清除中断通道标志位）

(6) 正在被服务（活动）的中断（Active）标志位：在 IABR 寄存器中，（只读，可以知道当

前内核正在处理哪个中断通道）

3．作为外围设备 TIME2 本身也包括更具体的，管理自己不同中断的中断控制器（位），它们

主要是自身各个不同类型中断的允许控制位，和各自相应的中断标志位（这个在 STM32 的手

册中有详细的说明了）。

4.中断控制过程：

第一.初始化过程:

(1)首先要设置寄存器 AIRC 中 PRIGROUP 的值，规定系统中的抢先优先级和子优先级数 

   （在 4 个 bits 中占用的位数）；

(2) 设置 TIME2 本身的寄存器，允许相应的中断，如允许 UIE（TIME2_DIER 的第[0]位）

(3) 设置 TIME2 中断通道的抢先优先级和子优先级（IP[28] ，在 NVIC 寄存器组中）

(4) 设置允许 TIME2 中断通道。 在 NVIC 寄存器组的 ISER 寄存器中的一位。

第二.中断响应过程:

(1)当 TIME2 的 UIE 条件成立（更新，上溢或下溢），硬件将 TIME2 本身寄存器中 UIE 中断

    标志置位，然后通过TIME2中断通道向内核申请中断服务。

(2)此时内核硬件将 TIME2 中断通道的 Pending 标志置位（相当与中断通道标志置位），表

    示 TIME2 有中断申请。

(3)如果当前有中断在处理，TIME2 的中断级别不够高，那么就保持 Pending 标志，当然用

    户可以在软件中通过写 ICPR 寄存器中相应的位把本次中断清除掉。

(4)当内核有空，开始响应 TIME2 的中断，进入 TIME2 的中断服务。此时硬件将 IABR 寄存器中相

    应的标志位置位，表示 TIME2 中断正在被处理。同时硬件清除 TIME2 的 Pending 标志位。

第三. 执行 TIME2 的中断服务程序

       所有 TIME2 的中断事件，都是在一个 TIME2 中断服务程序中完成的，所以进入中断程序

后，中断程序需要首先判断是哪个 TIME2 的具体事件的中断，然后转移到相应的服务代码段

去。 注意不要忘了把该具体中断事件的中断标志位清除掉，硬件是不会自动清除 TIME2 寄存

器中具体的中断标志位的。

      如果 TIME2 本身的中断事件多于 2 个，那么它们服务的先后次序就由用户编写的中断服

务决定了。换句话说，对于 TIME2 本身的多个中断的优先级，系统是不能设置的。所以用户

在编写服务程序时，应该根据实际的情况和要求，通过软件的方式，将重要的中断优先处理

掉。 当然你也可以每次中断服务只处理其中的一个，然后再次进入中断，处理下一个。

第四. 中断返回

内核执行完中断服务后，便进入中断返回过程，在这个过程中需要：

(1)硬件将 IABR 寄存器中相应的标志位清另，表示该中断处理完成

(2)如果 TIME2 本身还有中断标志位置位，表示 TIME2 还有中断在申请，则重新将 TIME2

     的 Pending 标志置为 1，等待再次进入 TIME2 的中断服务。