基于FPGA的多目标图像跟踪技术

前言：一篇自己曾发表过的文章，记录自己过去的一门技术(FPGA)，开启新的篇章(软件开发)。

摘 要   为解决复杂背景下，随机选定多目标的跟踪问题，构建了一个跨颜色空间、基于决策树的复合算法跟踪系统。该系统充分利用FPGA的高速并行运算特征，分析一帧数据在RGB颜色空间和灰度颜色空间的特征，并结合连通域分析、自适应算法、质心跟踪等算法，给出目标位置的最优解，多云台控制机构以此控制各摄像关的轴向，实现对多目标的实时稳定跟踪。

1.引言

基于视频图像的跟踪系统中，目标捕获能力及跟踪系统的敏捷度是衡量系统性能的重要指标。随着电子技术及自动化控制等相关技术的进步，图像跟踪系统在多行业尤其是在军事、安保等相关领域得到了广泛应用，用户对跟踪系统的性能也提出了更高的要求。从“简单背景下固定灰度值的单一目标跟踪”到“复杂背景下彩色多目标同时捕获与跟踪”；从“对低速目标的近实时跟踪”到“实现对高速运动目标的实时跟踪”……这些要求使得图像处理的数据量急剧增加，同时对跟踪、控制的算法及系统数据的运算与存储能力提出了更高的要求，驱使我们对相关技术研究投入更多的精力。本文通过对多种常见图像跟踪算法优缺点的研究分析，将多种统计学概念引入到图像跟踪中，提出并实现了一种适用范围广、实时性强、可靠性高的多目标图像跟踪技术。

2.平台介绍
该系统选用ALTERA公司的CYCLONE IV系列的EP4CGX110CF23 FPGA芯片作为运算处理单元。平台选取充分遵循实时性、精确性和可靠性的要求，该芯片拥有多个微DSP核，具有很好的数据运算处理能力，结合FPGA并行性优势，使算法的并行性及多流水线操作方式得到了很好的实现；存储单元使用灵活且易扩展，通过外挂一片12