C语言实现卡尔曼滤波

卡尔曼滤波是一种常用的状态估计技术，通过结合系统模型和测量数据，能够对系统的状态进行优化估计。在本篇文章中，我将向您介绍如何使用C语言实现卡尔曼滤波，并提供相应的源代码示例。

首先，让我们了解一下卡尔曼滤波的基本原理。卡尔曼滤波基于贝叶斯滤波理论，通过递归地更新状态估计和协方差矩阵，从而实现对系统状态的最优估计。其主要包含两个步骤：预测和更新。

预测步骤用于根据系统的动态模型，通过上一时刻的状态估计和协方差矩阵，预测当前时刻的状态估计和协方差矩阵。更新步骤则用于根据测量数据，通过预测结果和测量模型，计算得到当前时刻的最优状态估计和协方差矩阵。

下面是一个简单的C语言实现卡尔曼滤波的示例代码：

#include <stdio.h>

// 定义卡尔曼滤波的参数
float Q =