嵌入式系统基础学习笔记（七）:基于STM32的FreeRTOS的移植和多任务应用

本文链接：https://blog.csdn.net/TopLuther/article/details/110661702

本文详细介绍了如何在STM32上移植FreeRTOS操作系统，包括环境配置、源码添加、配置文件调整等步骤，并展示了成功移植后的多任务运行效果，为嵌入式开发提供基础指南。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、FreeRTOS 移植

1、环境要求:
①keil 5
②FreeRTOS源码。链接:官网
③准备一个FreeRTOS工程，可参考这里，下载好之后打开工程目录，进入工程编译一下保证正确
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2、移植 FreeRTOS 最简源码
在"FreeRTOS"工程文件中新建文件夹——FreeRTOS（用于存储 FreeRTOS 源码），然后进入该文件夹中。

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打开 FreeRTOS 源码文件夹，在FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source路径下，将 include 文件夹复制到刚刚新建的 FreeRTOS 文件夹中

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然后 include 同目录下新建两个文件夹——port、src

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进入 port 文件夹，再打开 FreeRTOS 源码文件夹，在FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable路径下，将 MemMang、RVDS 文件夹复制到刚刚新建的 port 文件夹中。

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进入 src 文件夹，再打开 FreeRTOS 源码文件夹，在FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source路径下，将所有的 .c 文件复制到刚刚新建的 src 文件夹中。

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3、拷贝 FreeRTOSConfig.h 文件到 user 文件夹中，打开 FreeRTOS 源码文件夹，在FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil路径下，将 FreeRTOSConfig.h 文件拷贝到工程的 user 文件夹中。

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6、添加 FreeRTOS 源码到工程分组中，创建 FreeRTOS/src 和 FreeRTOS/port
打开工程
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添加文件夹：三色方块 ——> 添加按钮 ——> 输入文件名 ——> OK ——> 添加完成。
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添加 FreeRTOS C 源程序：双击 FreeRTOS/src 文件 ——> 勾选上 src 文件夹中的 C 源程序（路径：FreeRTOS工程\FreeRTOS\src）——> Add ——> 添加完成。

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添加 FreeRTOS 端口源程序：上述同样的步骤（路径：FreeRTOS工程\FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3）。

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7、添加 FreeRTOSConfig.h 到 USER 中双击 USER，勾选 FreeRTOSConfig.h 文件（路径：FreeRTOS工程\User）

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8、添加头文件路径
魔术棒 ——> C/C++ ——> … ——> 添加按钮 ——> 添加两个路径：…\FreeRTOS\include和…\FreeRTOS\port\RVDS\ARM_CM3（这两个路径都是 FreeRTOS工程文件夹下的，也就是我们刚刚在工程中移植的 FreeRTOS 源码）。
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点击编译一下。
没有问题的话，将FreeRTOSConfig.h文件全部替换成如下代码




#ifndef FREERTOS_CONFIG_H
#define FREERTOS_CONFIG_H

#include "stm32f10x.h"
#include "bsp_usart.h"


//针对不同的编译器调用不同的stdint.h文件
#if defined(__ICCARM__) || defined(__CC_ARM) || defined(__GNUC__)
    #include <stdint.h>
    extern uint32_t SystemCoreClock;
#endif

//断言
#define vAssertCalled(char,int) printf("Error:%s,%d\r\n",char,int)
#define configASSERT(x) if((x)==0) vAssertCalled(__FILE__,__LINE__)

/************************************************************************
 *               FreeRTOS基础配置配置选项 
 *********************************************************************/
/* 置1：RTOS使用抢占式调度器；置0：RTOS使用协作式调度器（时间片）
 * 
 * 注：在多任务管理机制上，操作系统可以分为抢占式和协作式两种。
 * 协作式操作系统是任务主动释放CPU后，切换到下一个任务。
 * 任务切换的时机完全取决于正在运行的任务。
 */
#define configUSE_PREEMPTION					  1

//1使能时间片调度(默认式使能的)
#define configUSE_TIME_SLICING					1		

/* 某些运行FreeRTOS的硬件有两种方法选择下一个要执行的任务：
 * 通用方法和特定于硬件的方法（以下简称“特殊方法”）。
 * 
 * 通用方法：
 *      1.configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION 为 0 或者硬件不支持这种特殊方法。
 *      2.可以用于所有FreeRTOS支持的硬件
 *      3.完全用C实现，效率略低于特殊方法。
 *      4.不强制要求限制最大可用优先级数目
 * 特殊方法：
 *      1.必须将configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION设置为1。
 *      2.依赖一个或多个特定架构的汇编指令（一般是类似计算前导零[CLZ]指令）。
 *      3.比通用方法更高效
 *      4.一般强制限定最大可用优先级数目为32
 * 一般是硬件计算前导零指令，如果所使用的，MCU没有这些硬件指令的话此宏应该设置为0！
 */
#define configUSE_PORT_OPTIMISED_TASK_SELECTION	        1                       
                                                                        
/* 置1：使能低功耗tickless模式；置0：保持系统节拍（tick）中断一直运行
 * 假设开启低功耗的话可能会导致下载出现问题，因为程序在睡眠中,可用以下办法解决
 * 
 * 下载方法：
 *      1.将开发版正常连接好
 *      2.按住复位按键，点击下载瞬间松开复位按键
 *     
 *      1.通过跳线帽将 BOOT 0 接高电平(3.3V)
 *      2.重新上电，下载
 *    
 * 			1.使用FlyMcu擦除一下芯片，然后进行下载
 *			STMISP -> 清除芯片(z)
 */
#define configUSE_TICKLESS_IDLE													0   

/*
 * 写入实际的CPU内核时钟频率，也就是CPU指令执行频率，通常称为Fclk
 * Fclk为供给CPU内核的时钟信号，我们所说的cpu主频为 XX MHz，
 * 就是指的这个时钟信号，相应的，1/Fclk即为cpu时钟周期；
 */
#define configCPU_CLOCK_HZ						  (SystemCoreClock)

//RTOS系统节拍中断的频率。即一秒中断的次数，每次中断RTOS都会进行任务调度
#define configTICK_RATE_HZ						  (( TickType_t )1000)

//可使用的最大优先级
#define configMAX_PRIORITIES					  (32)

//空闲任务使用的堆栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE				((unsigned short)128)
  
//任务名字字符串长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN					(16)

 //系统节拍计数器变量数据类型，1表示为16位无符号整形，0表示为32位无