实时系统Preempt RT与Xenomai之争！谁更主流，谁更实时？

本文链接：https://blog.csdn.net/Tronlong/article/details/131390616

文章探讨了实时操作系统的选择，尤其是Linux的Preempt RT和Xenomai之间的争论。实时性并不等同于速度，而是在规定时间内完成任务的确定性。Preempt RT通过内核优化实现实时性，而Xenomai采用双内核方案。测试结果显示两者在用户空间延时相近，但Preempt RT在维护和开发上更具优势，且更接近Linux主线。专家建议考虑Preempt RT作为实时Linux解决方案。

摘要由CSDN通过智能技术生成

选择争论一直存在

大家知道EtherCAT是实时现场总线技术，当我们开发一款支持EtherCAT总线的控制器时，实时操作系统的选择不仅对于产品本身是最重要的一部分，而且对产品研发的整个过程也影响深远。

根据EtherCAT主站提供商Acontis公司对全球新客户的情况统计，选择实时Linux系统的客户比重在过去10年逐年增加，Acontis公司2019年所有新客户中采用实时Linux作为控制器操作系统的比例已超过60%。

从近几年的经验中，我们注意到一些客户对实时性的理解存在偏差和误区。此外，对于实时Linux系统的选择，主要是采用Preempt RT还是Xenomai存在大量争论。结合我们在以往项目中的经验以及实时Linux系统专家Jan Altenberg 2015年在Embedded Linux会议上的讲演，我们整理出此文。希望可以帮助大家理解实时性，同时对在Preempt RT和Xenomai之间做出合适的选择提供参考。