2023-10-11-毫米波雷达基础知识学习(1)

TsunderexD

已于 2023-10-27 17:25:25 修改

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分类专栏：毫米波雷达原理文章标签：信息与通信

于 2023-10-11 20:21:29 首次发布

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Written by author：由于作者还是学生，研究的方向是毫米波雷达，因此作者希望通过每天写一篇博客的形式来记录并巩固自己每天所学习的知识，同时也锻炼自己的总结能力，故文中可能会出现一些理论上的错误或者引用错误，恳请读者指正！！

1、简介

FMCW，英文名Frequency Modulated Continuous Wave，即是我们平时所熟知的调频连续波。毫米波雷达便是通过发送频率随时间变化的高频连续波，通过捕捉物体的反射信号，进而获取目标object的距离、速度、角度、高度等信息。

第一次接触毫米波雷达的时候，对原理其实是一头雾水，作者在看过TI官方的讲解视频之后，对毫米波雷达有了初步的理解，因此本文会基于TI官方的原理讲解，更通俗易懂的将毫米波雷达测距测速测角的原理在文章中给出。

2、原理简介

2.1、必备知识（对chirp信号中频信号的理解）

接触毫米波雷达的时候，会发现有许多奇奇怪怪的英文术语，一开始看真的是非常迷茫，其中出现最多的，最奇怪的应该是chirp信号，总是看到各种资料，都提到了chirp，那么什么是chirp信号呢？

实际上，chirp信号也叫线性调频脉冲信号，即频率会随着时间而线性增加的正弦波信号。例如下图所示，一个chirp信号，其初始频率 $^{f{c}}$ ，信号的最大带宽是B，信号的持续时间(脉冲周期)为Tc，那么可以轻松的得到，该chirp信号的斜率S(频率变化率)即

$S=\frac{B}{^{f_{c}}}$

下图是一个毫米波雷达的简易框图，主要流程为：雷达chirp信号通过TX发射天线发射出去，发射出的高频调频波在接触到物体时会进行反射，反射后的高频调频波会通过RX天线接收，通过一个混频器将TX信号与RX信号进行一个混频，在4处会生成一个下变频信号（也叫中频信号）。

其中4处用到了一个模块叫混频器(mixer)，混频器的作用大家都应该熟知，这里不再详细阐述。但混频器实际上是会获得一个下变频与一个上变频，根据实际应用，中间应该通过了一个低通滤波器，滤除了上变频以及原信号，只获得了下变频的IF中频信号。

注：混频器输出的信号的瞬时频率与起始相位都等于两个输入信号的差值）

下面是从频率-时域图来详细分析中频信号

上图很清晰的说明了TX信号与RX信号之前的关系，值得注意的是：

在第一个坐标轴中，RX信号与TX信号除了在时间上有着一定的延时τ，其他一模一样。其中，τ代表着雷达发出的chirp信号飞行的往返时间。而S代表chirp信号的斜率，该斜率的值在上文种有提到如何计算。

在第二个坐标轴中，我们可以看到，TX与RX经过混频器后，输出的信号是两者频率的差值，这个差值是固定的，这也是为什么IF信号会是一条直线。

在了解过上述知识后，我们便可以去深入学习毫米波雷达的测距原理。

2.2、毫米波雷达测距原理（单目标）

由2.1可知，雷达对单个目标object会产生一个恒定的IF信号，该IF信号的频率值为Sτ，而τ是雷达飞行的往返时间，假设信号的飞行速度是光速c，那么通过简单的路程=速度x时间可知，τ=2d/c。那么经过计算我们可知：

$S\tau =S*2d/c$

其中，d代表物体与雷达之间的距离。c为光速。

PS：τ通常在线性调频时间中只占一小部分，因此TX线性调频的非线性重叠部分通常可以忽略不计。给出了一个例子：对于最大距离为300m且Tc = 40us的雷达。 τ/ Tc = 5％=0.05 很小。

那么测距的原理十分清晰了，通过对IF信号做一次FFT变换，找到其中功率最大的那个频率，通过公式计算即可求得物体对雷达的距离。然而，事情往往没有那么简单，在实际应用中，雷达前方不可能仅仅存在一个object，而是多个object。在这种情况下，又该如何去计算多雷达的距离呢？

2.3、毫米波雷达测距原理（多目标）

在单目标情况下，目标仅会返回一个RX值，但是在多目标情况下，不同的object往往会返回不同的RX，再通过乘法器后，会得到多个不同频率的IF信号，如下图所示。

显然，如果当多个物体过于靠近的时候，IF频率过于接近，这样会导致FFT后的波峰相互重叠，因此，我们需要考虑雷达的距离分辨率的问题。根据上文可知，毫米波雷达测object的距离与IF频率是成正比的，他们直接仅仅有着几个系数的差距，因此，可以将距离等价位IF的频率，即求距离分辨率的问题就可以看作求频率分辨率的问题。既然是求频率分辨率，那么就要追溯到DFT的频率分辨率问题了。

对DFT来说，其频率分辨率与FFT的时域长度成反比，对信号的观测时间越长，频率分辨率便越好。公式如下。

$PRF=\frac{1}{T_{c}}$

其中，PRF为频率分辨率，Tc是时域的观测时长。实际上，Tc就是IF信号的持续时间，理论上IF信号的持续时间为Tc-τ，但是根据前面的描述，τ对于Tc来说仅仅有着很小的占比，因此可以将Tc-τ等价为Tc。因此可以计算

$f_{IF}=S*\tau =S*\frac{2*d}c{}$

即：

$PRF=\Delta f_{IFmin}=S*\Delta \tau =S*\frac{2*\Delta d_{min}}c{}=\frac{1}{T_{c}}$

对最后一个等号进行整理，即：

$\Delta d_{min}=d_{res}=\frac{c}{2*T_{c}*S}=\frac{c}{2*B}$

因此，我们可以轻松地得出一个结论：FMCW的距离分辨率 $d_{res}$ 仅与chirp信号的带宽B有关(结论1)。

分辨率有了，下面我们便讨论一下雷达的最大检测距离。与分辨率类似，我们只需要将IF信号的频率等价为距离，那么问题便成了，求IF信号的最大频率的问题。

因此，分析IF信号最大频率就等同于分析DFT的最大频率。在DFT中，频率上能够观测的最大频率分量与时域采样率 $f_{s}$ 是等同的，那么应该有如下式子：

$f_{IFMAX}=S*\frac{2*d_{max}}{c}=f_{s}$

很显然

$d_{max}=\frac{f_{s}*c}{2*S}$

非常轻松的得到一个结论：FMCW的最大观测距离对IF信号的采样频率 $f_{s}$ 与调谐频率S有关。（结论2）

在加上之前早就推导出来的IF信号公式：

$f_{IF}=S*\frac{2*d}c{}$

即：FMCW的IF信号与调谐频率S和距离有关(结论3)

上述三个结论即为毫米波雷达测距的三个比较重要的必须了解的结论！

既然已经看了这么久了，那么就来做一道小练习题吧？

问题：来分析一下A和B的距离分辨率，谁大谁小？（不要看下面的答案）

----

答案：A与B有相同的分辨率，然而

1.对于相同的最大距离dmax，A相比于B，只需要一半的IF带宽。

2.B的优势是仅仅有一半的测量时间。

因此Chirp A方案，在获得同样的最大测距性能的前提下，允许比Chirp B方案更小的ADC采样时间，平衡硬件性能依赖。

2.4、毫米波雷达最大探测距离（雷达原理方法）

雷达最大探测距离还可以通过雷达方程求得，其中包含了许多参数，下面我们简单的了解推导一下。

RPD，即Radiated Power Density（辐射功率密度）公式如下：

$RPD=\frac{P_{t}G_{TX}}{4\pi d^{2}} W/m^{2}$

PRO, 即Power reflected by object（目标接收到的功率）公式如下：

$PRO=\frac{P_{t}G_{TX}\sigma }{4\pi d^{2}}W$

PDRA，即Power density at RX ant（接收天线功率密度）公式如下：

$PDRA=\frac{P_{t}G_{TX}\sigma }{(4\pi)^{2} d^{4}}W$

PCRA，即Power captured at RX ant（雷达天线接收到的功率）公式如下：

$P_{r}=\frac{P_{t}G_{TX}\sigma A_{RX} }{(4\pi)^{2} d^{4}}W$

其中：

$A_{RX}=\frac{G_{RX}*\lambda ^{2}}{4\pi }$

其中 $S_{min}$ 为接收机能检测到回波信号的最小功率，即 $P_{r}>S_{min}$ ，可得：

$P_{r}=S_{min}=\frac{P_{t}G_{TX}\sigma A_{RX} }{(4\pi)^{2} d^{4}}=\frac{P_{t}G_{TX} \sigma G_{RX}\lambda ^{2}}{(4\pi)^{3} d^{4}}W$

于是：

$d_{max}=(\frac{P_{t}G_{RX}G_{TX}\lambda ^{2}\sigma }{(4\pi )^{3}S_{min}})^{\frac{1}{4}}$

那么 $S_{min}$ 与什么有关系？

已知输出端噪声功率： $N_{i}=kT_{c}B$ $N_{0}=N_{i}F=kT_{e}BF$

$F=\frac{SNR_{i}}{SNR_{o}}=\frac{\frac{S_{i}}{N_{i}}}{\frac{S_{o}}{N_{o}}}$

根据上述三个式子可以推出：

$S_{i}=kT_{e}BF(SNR)_{0}$

那么最小检测功率可为：

$S_{min}=kT_{e}BF(SNR)_{omin}$

可以推出下述公式：

$d_{max}=(\frac{\sigma P_{t}G_{TX} G_{RX}\lambda ^{2}}{(4\pi)^{3} kT_{e}BF(SNR))_{omin}})^{\frac{1}{4}}$

其中出现了很多参数，我们来一一说明一下。 $G_{TX}$ 和 $G_{RX}$ 为收发天线的增益， $P_{t}$ 为发射功率， $\sigma$ 为目标雷达反射截面积（挖个坑，以后来填这个问题）， $\lambda$ 为信号波长，为chirp个数，是玻尔兹曼常数，分母中的 $T_{e}$ 为天线温度， $kT_{e}B$ 为接收机系统噪声功率。 SNR 是算法检测的最小信噪比，为接收机噪声系数。至于上面的式子如何变为下面的式子，作者自己也不清楚，希望有大佬能帮我解答一下！

$d_{max}=(\frac{\sigma P_{t}G_{TX} G_{RX}\lambda ^{2}T_{means}}{(4\pi)^{3} kT_{e}BF(SNR))_{omin}})^{\frac{1}{4}}$ （记住这个式子就行）

$T_{means}=NT_{c}$ ，带入 $T_{means}$ 可得：：

$d_{max}=(\frac{\sigma P_{t}G_{TX} G_{RX}\lambda ^{2}NT_{c}}{(4\pi)^{3} kT_{e}BF(SNR))_{omin}})^{\frac{1}{4}}$ （记住这个式子就行）

3、总结

1.FMCW的IF信号与调谐频率S和距离有关

$f_{IF}=S*\frac{2*d}c{}$

2.FMCW的距离分辨率 $d_{res}$ 仅与chirp信号的带宽B有关

$\Delta d_{min}=d_{res}=\frac{c}{2*T_{0}*S}=\frac{c}{2*B}$

3.MCW的最大观测距离对IF信号的采样频率 $f_{s}$ 与调谐频率S有关。

$d_{max}=\frac{f_{s}*c}{2*S}$

4.更大的chirp带宽=>更好的分辨率；更大的IF信号带宽=>更快的chirp以及更大的测距范围

5.实际应用中对FMCW的最大观测距离公式为：

$d_{max}=(\frac{\sigma P_{t}G_{TX} G_{RX}\lambda ^{2}NT_{c}}{(4\pi)^{3} kT_{e}BF(SNR))_{omin}})^{\frac{1}{4}}$

4、后续以及思考

在雷达探测object的时候，如果距离是相同的，那么在FFT频谱上会有相同的谱峰，那么如何去区分这两个物体呢？？

根据事实证明，两个物体如果相对于雷达有不同的速度，则可以通过进一步的处理将二者分离出来，即我们要在下一篇要讨论的，速度FFT的计算。

TsunderexD

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2023-10-11-毫米波雷达基础知识学习(1)

FMCW，英文名Frequency Modulated Continuous Wave，即是我们平时所熟知的调频连续波。毫米波雷达便是通过发送频率随时间变化的高频连续波，通过捕捉物体的反射信号，进而获取目标object的距离、速度、角度、高度等信息。第一次接触毫米波雷达的时候，对原理其实是一头雾水，作者在看过TI官方的讲解视频之后，对毫米波雷达有了初步的理解，因此本文会基于TI官方的原理讲解，更通俗易懂的将毫米波雷达测距测速测角的原理在文章中给出。
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