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原创 【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part4_时空联合规划

1. 时空联合规划的基本概念2.基于搜索的时空联合规划 (Hybrid A* )3.基于迭代计算的规划方法4.基于时空走廊的时空联合规划方法

2024-09-24 21:05:13 374

原创 【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part3_路径与轨迹规划

路径与轨迹规划:基于搜索的路径规划、基于采样的路径规划、基于优化的路径规划

2024-09-20 19:46:02 1062 1

原创 自动驾驶中的决策规划技术分享--轻舟智航

李仁杰,轻舟智航规划算法负责人,自动驾驶决策与规划技术专家。在自动驾驶系统中,决策规划模块用于解决车辆“怎么走”的问题。与业界惯用的时空分离算法不同,轻舟智航采用时空联合规划算法,同时在空间和时间维度求解最优行车轨迹,得到更加舒适、安全、拟人的驾驶行为。总体介绍。

2024-09-19 21:23:51 890

原创 深蓝学院-- 量产自动驾驶中的规划控制算法 小鹏

来源:深蓝学院:《量产自动驾驶中的规划控制算法》

2024-09-19 21:10:45 307

原创 【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part2_基于模型的预测方法

课程链接:https://www.shenlanxueyuan.com/my/course/700通过已有的感知及常识,推理出目标一段时间后的行为,来决定自己当前的动作。预测系统的必要性预测结果的的多模态性、不确定性。预测系统的架构预测系统的发展。

2024-09-11 20:17:42 1220

原创 【笔记】自动驾驶预测与决策规划_Part1_自动驾驶决策规划简介

0、前言1、自动驾驶概述1.1 预测(Prediction)1.2 决策(Decision Making)1.3 规划(Planning)2、自动驾驶历史和背景3、自动驾驶级别和分类4、预测决策规划的重要性4.1 预测的重要性4.2 被遮挡的车辆(occluded agents)的处理1. 基于感知的预测(Perception-Based Prediction)2. 基于运动的预测(Motion-Based Prediction)

2024-09-11 20:14:47 1539

原创 《C语言基础学习笔记》—— 黑马程序员 <Part1-4>

《C语言基础》—黑马程序员,自学笔记。更多视频及教程请参考:https://space.bilibili.com/37974444?spm_id_from=333.788.b_765f7570696e666f.1

2021-07-26 22:50:23 5979 2

原创 ECE_R79_Steering Systems_法规解读

针对 ECE_R79_Steering Systems 进行了法规解读,其中包括AVP\RCP等低速行驶或泊车时对转向系统的要求及测试方法,以及LKA\ALC\LDP\ELK等ADAS功能对转向系统的技术要求及测试方法。

2021-07-08 23:30:09 12404 5

原创 学习记录《Simulink 快速入门 —— 官方Help文档》

本文基于Simulink官方的Help文档,对simlink的基本操作进行了系统学习记录,仅供参考。Simulink® 是一个模块图环境,用于多域仿真以及基于模型的设计。它支持系统级设计、仿真、自动代码生成以及嵌入式系统的连续测试和验证。Simulink 提供图形编辑器、可自定义的模块库以及求解器,能够进行动态系统建模和仿真。Simulink 与 MATLAB® 相集成,这样您不仅能够在 Simulink 中将 MATLAB 算法融入模型,还能将仿真结果导出至 MATLAB 做进一步分析。

2021-07-06 00:22:30 12296 3

原创 基于毫米波雷达的手势识别原理

本文以TI的Gesture UserGuide为参考,简述基于毫米波雷达的手势识别原理,实现左划、右划、向上、向下、顺时针、逆时针6种手势。

2021-04-09 23:13:03 10580 11

原创 ADAS工程师的成长之路——ACC法规(ISO 15622-2018 — Adaptive cruise control systems)

ACC法规学习(ISO 15622-2018 — Adaptive cruise control systems)该法规对于ACC功能的开发及测试具有较大的指导意义,为此进行了该标准的学习与翻译。

2020-12-29 00:16:21 18413 1

原创 基于毫米波雷达的舱内乘员检测原理——Occupant Detection 车内乘员检测

随着安全意识的提高,不少车型开始搭载基于毫米波雷达的舱内乘员监测系统。其原理如下:首先通过1DFFT及DOA生成“距离-方位”的热力图,在得到热力图后,提取其特征,并采集数据进行离线的训练优化,得到权重矩阵,依据权重矩阵及区域检测算法,得到乘员分布情况。

2020-11-03 17:31:32 4737 2

原创 汽车FMCW毫米波雷达信号处理流程

毫米波雷达信号处理的作用是:通过发射、接收信号,获得目标径向距离、径向速度、径向角度、RCS等目标属性信息。主要包括::AD采样、Range FFT、Doppler FFT、Non-coherent Combing、CFAR、DOA Estimation等步骤。

2020-11-03 17:29:56 25042 14

原创 TI FMCW毫米波雷达基础(3)——角度测量原理

目标距离的微小变化会导致range-FFT峰值的相位变化。角度估计至少需要2个RX天线。 从目标到每个天线的差分距离 $\Delta d$导致FFT峰值发生相位变化,该相位变化用于估计到达角。

2020-09-30 15:07:58 23585 13

原创 TI FMCW毫米波雷达基础(2)——测速原理

测速的基本原理,是依据多普勒效应;由于物体距离的变化会引起接收信号相位的变化,因此通过观测一段时间内的接收信号的相位变化,即可通过相位差估算出此时目标的速度。目标速度的测量主要需要解答以下问题: - 速度估算的原理是什么? - 同一距离处,多个目标的速度如何获取? - 同一距离下,两个目标? - 可测量的最大速度?

2020-09-28 18:54:29 14464 6

原创 毫米波雷达心率、呼吸检测原理 TI mmWave Labs —— Driver Vital Signs

毫米波雷达心率、呼吸检测原理本文介绍了毫米波雷达心率、呼吸频率检测的基本原理和算法流程,并通过TI的AWR1642 实现了其功能。

2020-09-25 20:15:42 31722 89

原创 TI 毫米波雷达基本原理(1)——测距原理

1简介

2020-09-22 00:22:19 23749 2

原创 CNCAP2021版 主动安全ADAS系统试验方法

《C-NCAP管理规则(2021年版)》已于2020年8月25日正式发布,并将于2022年1月1日正式实施。CNCAP2021版主动安全部分主要更新了如下内容:增加了车辆自动紧急制动系统(AEB)的试验场景;增加了车道保持辅助系统(LKA)试验及评价方法;增加了对于车道偏离报警系统(LDW)、盲区监测系统(BSD)、速度辅助系统(SAS)的审核项目及技术要求;增加了整车灯光性能试验及评价方法;修改了评分体系,主动安全权重由15%增加到25%。

2020-09-06 22:36:46 13433 3

原创 ENCAP2019新增场景及挑战

1.介绍2.新增场景及挑战2.1 CCFtap (Car-to-Car Front turn-across-path ) 场景场景描述:主要面临如下新挑战:摄像头对于车头、车身侧面的检测能力;摄像头FOV的限制,导致对目标检测中断、不连续;雷达对对向临车道目标的检测能力;自车与对向来车的行驶轨迹预测能力;2.2 CPNC(Car-to-Pedestrian Nearside Child )场景描述:主要面临挑战:对于近端儿童有遮挡的场景,仅依靠传感器较难检测出目标,无法进行有

2020-08-24 22:48:13 3685

笔记自动驾驶预测与决策规划-Part4-时空联合规划

笔记自动驾驶预测与决策规划-Part4-时空联合规划

2024-09-24

笔记自动驾驶预测与决策规划-Part3-路径与轨迹规划

笔记自动驾驶预测与决策规划-Part3-路径与轨迹规划

2024-09-20

一、自动驾驶决策规划简介

一、自动驾驶决策规划简介

2024-08-28

SAE J3016_驾驶自动化分级_202104.7z

本资源为2021年5月3日 SAE Intenational 发布的最新版本 SAE J3016_驾驶自动化分级,内容包括2021版、2014版以及对比文档。

2021-07-11

TI毫米波雷达呼吸、心率检测原理 DriverVitalSigns_DevelopersGuide

TI官方指南 DriverVitalSigns_DevelopersGuide,毫米波雷达心率、呼吸检测原理。介绍了毫米波雷达心率、呼吸频率检测的基本原理和算法流程,并通过TI的AWR1642 实现了其功能。

2020-10-08

空空如也

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