基于SVD的ICP算法实现点云匹配

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ICP(Iterative Closest Point,迭代最近点)是一种常用的点云配准方法,被广泛应用于计算机视觉和机器人领域。它的主要目标是找到两个点云之间的最佳刚体变换(旋转和平移),使它们尽可能地对齐。

在本文中,我们将使用SVD(Singular Value Decomposition,奇异值分解)方法来实现ICP问题的求解。SVD是一种矩阵分解技术,可以将任意矩阵分解为三个矩阵的乘积:U、Σ和V。

首先,我们需要定义一个点云类PointCloud,其中包含点坐标和一些必要的方法:

import numpy as np

class PointCloud:
    def __init__(self, points):
        self.points =</
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