【秣厉科技】LabVIEW工具包——OpenCV 教程（10）：Aruco 码

---

前言

1. 需要下载安装OpenCV工具包的朋友，请前往 此处 ；
2. 系统要求：Windows系统，LabVIEW>=2018，兼容32位和64位。

---

Aruco 二维码

Aruco ，是一种用二进制编码生成的正方形黑白图案。其存储的内容不多，仅一个ID号，通常作为应用场景中的标志点。Aruco 在增强现实（AR）、机器人导航、相机校准、物体跟踪等方面具有较广泛的应用。

OpenCV 工具包中，objdetect 模块下的子目录 aruco 专门用于生成和识别 Aruco 二维码。

---

1. 生成 Aruco

1.1 生成孤立 Aruco

aruco::Dictionary 这个类的作用，是定义一套 “编码字典” ，作为后续生成和识别 Aruco 码的基准。同时，它也带有生成图像的 API，可以生成一个简单的 Aruco 码。

• 使用预设的 “编码字典” 生成一个单独的 Aruco 码，流程如下：

---

1.2 生成 Aruco Borad

多个 Aruco 按照一定规则排列在一起，就组成了 Aruco Board。

使用 board 子目录下的 API 实现 Aruco Board 的生成。一共有三种 borad 类： Borad，CharucoBoard，GridBoard。

• Board 类几乎没有规则，可以在任意位置生成任意大小的 Aruco 码，组合成一个 Aruco Board；
• Board::new 方法，以输入的 Dictionary 作为 “编码字典”，分别在objPoints指定的位置生成代表 ids 的Aruco码；
• 注意，Dictionary 对象不能提前销毁（要在使用Dictionary作为输入的其他对象之后销毁），下同。

---

• CharucoBoard 类生成的图案类似 “棋盘格”，黑块与 Aruco 码交错排列。

---

• GridBorad 类生成的是均匀排列的网格，每一块都是一个 Aruco 码。

---

2. 识别 Aruco

2.1 识别一个或多个 Aruco 码

• 生成一个 Aruco 码，并使用 ArucoDetector 类来识别，如下图。
• copyMakeBorder 这个函数位于 core 选板，作用是在图像周围填充一层边框。由于被识别的 Aruco 码外围必须有一些留白作为背景，否则会识别失败，所以这里使用copyMakeBorder来扩充白色边界。
• 同样，Dictionary 不能在 ArucoDetector 之前销毁。

• 如下图，ArucoDetector::new 方法还可以设置识别参数：DetectorParameters 和 RefineParameters，如不连接则使用默认参数；
• DetectorParameters 和 RefineParameters 也是两个类，虽然选板中它们只有一个new和一个delete，但其实大量参数设置隐藏在“属性节点”中。

• 识别多个 Aruco 码，同样使用 ArucoDetector 类。下图生成一个 GridBoard 图片，然后用 ArucoDetector 识别。
• 可视化过程，使用 aruco 选板下的 drawDetectedMarkers 更方便。绘图之前使用 cvtColor 将原本的单通道图像变成3通道，以便能绘制出有颜色的标记。

---

2.2 识别 CharucoBorad 规则的 Aruco 组合

• 使用 CharucoBoard 生成 “棋盘格”，再用 CharucoDetector 进行识别，如下图；
• CharucoDetector::new 方法可以设置参数：CharucoParameters，DetectorParameters 和 RefineParameters，如不连接则使用默认参数；
• 可视化过程，使用 aruco 选板下的 drawDetectedCornersCharuco 更方便。绘图之前使用 cvtColor 将原本的单通道图像变成3通道，以便能绘制出有颜色的标记。

---

总结

1. 本系列博文作为LabVIEW工具包—OpenCV的教程，将以专栏的形式陆续发布和更新。
2. 对工具包感兴趣的朋友，欢迎下载试用：秣厉科技 - LabVIEW工具包 - OpenCV
3. 各位看官有什么想法、建议、吐槽、批评，或新奇的需求，也欢迎留言讨论。