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RSS订阅原创 利用 LDF tool 工具制作LDF 文件
LIN入门（2）_lin bus控制器-CSDN博客LIN 描述文件举例说明以下为一个 LIN 描述文件的例子和说明。//LIN 描述文件//LIN 协议版本//LIN 语言版本//LIN 通信速度//通道后缀名称“DB”Nodes { //节点定义//主机节点，名称：CEM，时基：5ms，抖动：0.1ms Slaves: LSM, RSM;//从机节点，LSM，RSMNode_attributes { //节点属性定义LSM { //节点名称为LSM 的节点的定义。
2024-07-01 23:25:45
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原创 LIN 协议测试
如下图，使用PicoScope示波器抓取报文Id为0x18的波形，数据场Byte1的长度为519.994μs，Byte1共10bit，计算位时间：tBit= 519.994/10 = 51.9994μs，符合预期。■ 唤醒信号是一个250μs到5ms的显性电平，发送唤醒信号的节点发送唤醒信号后150ms~250ms没有收到其他节点的唤醒信号，发送唤醒信号的节点发送新的唤醒信号。对于LIN主节点，检查发送的帧头长度是否符合设计要求，对于LIN从节点，检查从节点能否正确响应设计范围之内的帧头长度。
2024-06-20 23:50:04
639
原创 自动驾驶学习-车载摄像头ISP（2）
典型的ISP通常会对摄像头输出的RAW数据先做黑电平矫正（BLC）、坏点矫正（DPC）、数字增益（Dgain）、镜头阴影矫正（LSC）等必要处理。然后通过去马赛克（DM）插值恢复出全彩色图像，在RGB域完成色彩矩阵矫正（CMC）、伽马矫正（GMA）。最后转到YUV域，进行锐度（SHP）、对比度（CON）、颜色饱和度（SAT）等调整后输出。在整个ISP pipeline中间会插入若干降噪（NR）模块。需要注意，某些处理可能会合并到一起，例如某些ISP方案将锐度调整合入到了DM内。
2024-06-20 23:47:39
1157
原创 LIN入门（2）
LIN 应用层提供信号处理、配置、识别和诊断四项功能。配置、识别和诊断功能又包含若干项目，称为服 务(Service)。为了区别，每项服务都有固定、唯一的服务代号(Service ID，SID)。图 5.2 描述了 LIN 应用层及其 关联。为便于理解本图，后文对每项功能都分别进行了详细描述并提出了工作模型的概念。LIN 应用层的配置、识别和诊断都是针对逻辑节点(Logical Node)的。逻辑节点是能够对来自主机节点和/ 或诊断设备的服务请求作出响应的功能实体。为了区别不同的逻辑节点，
2024-06-12 23:29:21
667
原创 LIN 入门（1）
LIN 是 Local Interconnect Network 的缩写，是基于(Universal Asynchronous Receiver-Transmitter / Serial Communication Interface，通用异步收发器/串行通信接口)的低成本串行通信协议。可用于汽车、家电、办 公设备等多种领域。本文主要针对 LIN 在分布式的汽车电子网络系统中的应用。
2024-06-12 22:26:29
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原创 自动驾驶#芯片-1
汽车是芯片应用场景之一，汽车芯片需要具备车规级。 车规级芯片对加工工艺要求不高，但对质量要求高。需要经过的认证过程，包括质量管理标准ISO/TS 16949、可靠性标准 AEC-Q100、功能安全标准ISO26262等。 汽车内不同用途的芯片要求也不同，美国制定的汽车电子标准把其分为5级。汽车各系统对芯片要求由高到低依次是：动力安 全系统 > 车身控制系统 > 行驶控制系统 > 通信系统 > 娱乐系统。自动驾驶芯片产品趋势：一体化。
2024-06-11 23:09:16
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原创 python 各种画图（2D 3D）-1 _matplotlib 官方网站笔记
需利用python进行3D可视化处理，用于分析python得到的数据的正确性。
2024-06-03 22:15:39
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原创 自动驾驶学习3-摄像头（1）
对于主流的新能源车企来说，120W到200W的镜头已经不再满足使用，行业开始升级到800W像素，比如说蔚来、理想。目前具备800W像素摄像头模组生产能力的厂商还比较少，比如说舜宇、联创电子等。
2024-05-29 23:55:31
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原创 计算两坐标系轴上有对应三点的 旋转变换矩阵（Python）
需要知坐标系a的原点、x轴正半轴上任一点和y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标，求解坐标系a到坐标系b的旋转矩阵R和平移矩阵T；输入：坐标系a的原点在坐标系b下的坐标:Oab(x1,y1,z1);坐标系a的x轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标:Pxb(x2,y2,z2);坐标系a的y轴正半轴上任一点在坐标系b下的坐标:Pyb(x3,y3,z3);思路：因为实际对应三点都是在坐标轴上，所以直接利用向量的思路来求解，利用旋转坐标的定义来计算。
2024-05-29 23:25:01
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原创 自动驾驶学习2-毫米波雷达
集成低噪声放大器(LNA)、功率放大器(PA)、混频器(MIXER)、检波器(Detector)、滤波器(Filter)、压控震荡器(VCO)、移相器、模数转换器(ADC)等,用以实现毫米波信号的调制、发射、接收以及回波信号的解调。绿色框内的发射天线和红色框的接收阵列协同工作在垂直方向上形成了一种虚拟孔径阵列,从而实现了高度方向上的测量,能够提供目标的高度信息(上图中的绿色框)。行易道科技、华域汽车、集眼科技、智波科技、森思泰克、衰米波技术、意行半导体、清能华波、矽杰微电子、加特兰微电子等。
2024-05-09 17:13:40
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原创 自动驾驶学习1-超声波雷达
超声波雷达：利用超声波测算距离的雷达传感器装置，通过发射、接收 40kHz、48kHz或 58kHz 频率的超声波，根据时间差测算出障碍物距离，当距离过近时触发报警装置发出警报声以提醒司机。超声波：人耳所不能听到的一种频率大于 20kHz 的声波，具备声波传输的反射、折射、干涉等物理特性，对外界光线和电磁场不敏感，声波强度不受雨雪天气等恶劣环境的影响。UPA：超声波驻车辅助（Ultrasonic Parking Assistant），安装在汽车前后保险杆上的超声波雷达，用于测量前后障碍物。
2024-05-07 19:37:24
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原创 HIL 测试
即硬件在环测试（Hardware-in-the-Loop Testing），是一种广泛应用于汽车电子控制系统领域的测试方法。它将实际的硬件（如ECU、传感器、执行器等）与模拟器件（如模型、仿真器等）通过接口连接起来，模拟实际的操作环境，通过对实时运行的系统进行测试和评估，以确保汽车电子控制系统的性能和稳定性。
2024-04-25 11:13:56
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原创 Corner case 数据处理方法
最终，通过这个过程，NeRF能够学习到一个连续的体积场景表示，这个表示可以用于任意新视角的合成和渲染，生成高质量的图像。需要注意的是，数据生成只是NeRF技术的一部分，实际的实现和应用可能还涉及其他方面的考虑，如神经网络的架构、优化算法的选择等。需要注意的是，生成的corner case数据应尽可能接近真实世界的分布，以确保模型能够在实际应用中有效地处理这些特殊情况。为了提升模型的数据量，通过一定的数据处理方法进行corner case的数据生成，不失为一种有效的办法。
2024-04-25 10:19:50
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原创 XOR 校验算法
发送方将数据和检验值一起发送给接收方，接收方再次对接收到的数据进行异或运算，并与接收到的校验值进行比较。因此，在实际应用中，通常需要结合其他更强大的校验算法来实现可靠的数据传输。XOR 校验算法（XOR checksum algorithm）是一种简单的校验算法，用于检测数据传输中的错误。5. 接收方接收数据和校验值后，对接收到的数据进行异或运算，得到一个新的校验值。3. 生成的异或结果即为校验值，将校验值附加到数据的末尾。6. 将接收到的校验值与计算得到的校验值进行比较。函数来计算校验值，并使用。
2024-04-23 19:39:05
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原创 UDS 诊断入门-1 概述
诊断服务是介于诊断设备和ECU之间的一种信息交互方式。通常由诊断设备发出请求，ECU做出回应。doCAN：基于CAN协议的诊断。
2024-04-02 14:19:45
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原创 AUTOSAR CAN NM 网络管理
网络管理能对汽车上的各个节点能统一管理，进行休眠唤醒的控制，从而达到节省能耗的目的，满足整车低功耗的要求。
2024-03-21 14:33:44
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原创 E2E CANFD信号矩阵计算实例
计算CANFD上传输的一帧数据的E2E校验，CRC-8-SAE J1850 - 0x1D (x8 + x4 + x3 + x2 + 1)，但具有不同的起始值和 XOR 值（起始值和 XOR 值均为 0x00）。
2024-03-21 11:08:22
1187
原创 单片机复位问题分析
实际项目应用过程中，碰到单片机异常复位的问题，一般log数据也没法存储下来，问题比较难分析。实际项目中遇到的是英飞凌CY 芯片发生复位，查实际问题ECU也有RES_CAUSE 复位原因记录。
2024-03-20 13:40:04
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原创 Python 矩阵解析CANFD 信号实例（亲测有效）
在分析CAN信号的时候，虽然利用CANoe 或者周立功工具，能够很直观的看到数据的分布情况，但是，上述工具在导出数据的时候，还是有很多限制，不利于数据的二次处理。利用python将数据解析处理，可以用excel 或者 MATLAB 进行数据处理。
2024-03-13 11:02:29
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原创 《AUTOSAR_PRS_E2EProtocol》入门2(Profile1、Profile2、Profile4、Profile5 规范)
的长度固定为8bits。Profile06 Counter(8bit)、Data ID(16bit)、CRC16、Length(16bit) Data ID 不会发送，仅用作 CRC 计算，Counter，CRC和Length需要发送 4096bytes。当计数器达到最大值(0xF)时，下一个发送请求将从 0x0 重新开始。Data ID 为 0x00,0x12,Data_byte_array=0x12 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00,
2024-03-07 17:19:48
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原创 实用工作小技巧（办公软件，持续更新）
说明：如下宏文件原用于更新的信号矩阵SDB的差异性对比，用于其他文档，里面的参数需要更新。：将一串<=8个byte 长度的数字转为十六进制，并将低4个byte作为小数，其余高位作为整数部分。用途，对于部分有特殊格式的时间戳，低位为ns，高位为s，进行时间戳的整合。当要分析的数据是16进制的时候，可以直接用下面的函数。比较两个EXCEL 文档的差异性，并将不同点标识出来。
2024-02-29 19:36:32
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原创 《AUTOSAR_PRS_E2EProtocol》入门1
E2E 通讯故障保护的概念假定与安全相关的数据交换应在运行时受到保护，以防止通信链路上的故障影响(见图1.1)。端到端通信保护检测到的发送端和接收端之间的故障包括系统软件故障，如发送端或接收端较低通信层引入的故障，以及MCU硬件、通信外设、收发器、通信线路或其他通信基础设施引入的随机硬件故障。比如随机硬件故障，CAN 收发器寄存器损害，EMC干扰，系统底层通讯层的故障（比如 RTE ,IOC,COM 和网络包）H1：通信的物理网络存在故障；H2：是通信网络的接口存在电磁兼容性问题；
2024-02-29 15:30:14
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原创 gPTP时间同步（干货实用）
Q1:自动驾驶车辆为什么要进行时间同步？Q2:TSN？ TSN（Time-Sensitive Networking，时间敏感型网络）技术的前身是AVB（Audio/Video Bridging，音视频桥接）技术。TSN协议栈是一系列IEEE 802.1标准的集合，包括技术类和配置类。IEEE802.1as协议(就是其中的一个协议)Q3:gPTP？ gPTP（generalized Precision Time Protocol，广义精确时间同步协议），基于PTP（IEEE 1588v2）协议进行了一系列优化
2024-02-20 19:37:41
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原创 解析 pcap包或 pcapng 包 时间戳打印（python）---亲测有效
现在自动驾驶领域越来越多的采用someip协议进行信号的传递。wireshark抓包后，不利于数据进行数据的后处理，所以需要用python对数据进行解析。从一个pcap网络数据包捕获文件中提取时间戳，并将这些时间戳保存到一个Excel文件中。代码首先创建了一个新的Excel工作簿，然后遍历pcap文件中的每个数据包。对于每个数据包，它检查以太网帧的源和目的MAC地址，如果匹配指定的地址，它会继续解析IP层和TCP层（如果存在的话），然后提取时间戳并将其添加到Excel工作表中。
2024-02-19 10:37:17
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原创 wireshark 过滤 someip 相关报文
（如下：即可以 筛选ip 相关的，又可以筛选 someip 相关的，从而能够看到offer 的发送情况）过滤 methodid。
2023-07-22 16:42:51
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原创 如何使用wireshark分析报文
Wireshark的专家信息是非常强大的一个分析模块，分别对错误、警告、注意、聊天等数据信息做出分类和注释，对网络故障分析提供了强有力的信息依据，让你准确快速地判断出故障点，并进行下一步处理。当选择列表选中“错误”，专家信息窗口就只显示错误数据信息，可以清晰地看到错误数据包的概述摘要，分组，协议类型和包的数量等各类型的注释。同样，在选择“警告”会单独显示其数据信息，左边的数字是数据包的序列号，协议类型和数据包的数量等，不在做过多解释。
2023-07-19 21:40:36
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原创 14229 UDS NRC 码
0x80 ~ 0xFF：针对特定条件的否定响应代码，这些特定条件在服务器接收到请求的时间点不正确。多出现在没有首先接收请求的情况下接收sendKey子功能。0x01 ~ 0x7F：与通信相关的否定响应代码；NRC_36之后，安全访问锁定的时间内再次请求seed。多出现在整车状态无法满足诊断的需求。多出现在通过诊断刷写程序。多出现在快速发送请求。多出现在通过诊断刷写程序。多出现在通过诊断刷写程序。多出现子功能未被定义。多出现在通过诊断刷写程序。多出现在服务未被定义。该子功能在当前会话下不支持。
2023-07-15 12:52:23
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原创 1、MPC 算法（模型预测控制算法（MPC算法）轨迹跟踪控制）
MPC 跟踪圆形轨迹/直线轨迹 MPC 跟踪双移线轨迹 MPC 进行局部路径规划+轨迹跟踪 MPC跟踪直线轨迹 N MPC 对直线轨迹进行跟踪 MPC 算法跟踪五次多项式曲线以上为目录推荐学习的软件：matlab （2019a）+carsim（2016）无人驾驶知识架构：第一层：全局路径规划 二 环境感知 三 行为和轨迹规划 四 轨迹追踪全局路径规划 模块：规划出一条从当前位置到目标点之间成本最低的可行路线算法：蚁群算法，遗传算法 a star算法环境感知模块：毫米波
2022-05-20 21:00:08
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2
原创 STM32 学习笔记3-智能小车-红外避障
目录红外避障基本原理：硬件：红外传感元器件：红外，眼睛，探测前方障碍物的情况，并反馈给小车控制模块：STM32 F103 系列 LM393 ：比较电压电路图：软件：逻辑定义（及相关系统性能定义）：代码实现主函数：main.c越学越糊涂，C语言中 .h文件和.c文件区别？红外避障配置：void IRAvoidInit(void) PB1 口，基本思路就是配置GPIO的思路cybertruck 镇楼 （图文无关）红外避障基本原理...
2022-05-14 15:42:44
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原创 STM32 学习笔记2-智能小车循迹实验
特斯拉镇楼1、什么是小车循迹？将小车放在黑色跑道上面，小车沿着黑色跑道运动→ 循迹黑色跑道2、小车循迹基本原理原理：介绍原理之前，突然记起来，在电子爱好者上 做过 一个循迹小车的项目，那个介绍的相相当详细，和这个基本原理是一样的。光敏电阻：光照作用下， 光敏电阻器的阻值下降。光敏接触（跑道）黑色线时，电阻上升LM393 比较两路光敏电阻 R13 R14 的大小，不平衡时，控制压线侧电机停止，第二个电机工作，从而修正方向，使黑色跑道线保持在两轮之间...
2022-05-14 12:31:27
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2
原创 STM32 学习笔记0-智能小车-让小灯亮起来
怎么让下车转起来？分四步：（这部分内容可以看我下学习笔记1 ）先上图，截图来自小破站 技新课堂的老师的课程程序设计，思路很重要，思路对了，事半功倍！！小车程序设计第一步： 让小灯亮起来 ！（有点像 hello the world！）硬件：单片机系统： STM32F103RCT6芯片 high density（相关资料可以去 ST 官网下载）软件：基本思路：单片机系统是通过引脚相互练习的，来控制单片机，就是控制引脚的高低电平控制是否正确，怎么来检测电平的高低？...
2022-05-12 22:57:29
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原创 STM32 学习笔记1-智能小车-基于PWM 调速 的电机设置
本文章主要介绍 STM32 电机相关软件的配置，PWM的相关介绍，这csdn上面有很多资料硬件：单片机： STM32F103RCT6芯片 high density（相关资料可以去 ST 官网下载）直流减速电机参数（自带减速机，减速比为1/64）：步进电机、伺服电机、舵机、无刷电机、有刷电机区别_行稳方能走远的博客-CSDN博客_舵机和步进电机电机驱动芯片：L293D驱动模块 （支持PWM 调速）驱动原理可以看下面这个小破站的视频：基本思路//快速上手L293D电机驱.
2022-05-09 22:46:18
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