今天用c++ 写了 一个卡尔曼的小样,比较简单,分享给大家,后期有可能也会修改。
以后也会慢慢的把其他的 自己写的代码分享给大家。
本人还是个 小白,写的不好轻喷。
因为传入的参数都比较简单,所以测量和观测矩阵都是用的单位矩阵
这个是在ubuntu 下用Qt写的,不过是用cmake编译的,中间用了eigen这个库,第一次用,还是不太熟悉
main.cpp
#include "kalman.h"
class KalmanFilter;
int main(int argc, char *argv[])
{
double ran_num;
Eigen::Matrix<double, 4, 1> test1 ;
Eigen::Matrix<double, 4, 1> test2 ;
KalmanFilter kf(2,2);
while(1){
for(int i =0 ; i<4 ; i++){
ran_num = rand()%9+100;
test1(i,0) =(double) ran_num;
}
test2 = kf.updata_paramount(test1);
for( int j =0; j<4 ;j++){
std::cout<< test2(j,0)