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RSS订阅原创 Highway_env（Intersection）修改离散动作空间
在十字路口环境中，主车默认的动作空间是以5m/s变化的加减速以及保持原速三个动作。有时候为了学习更优化的策略，同时与自己设置的奖励函数吻合，需要修改环境的动作空间。这里我们主要添加两个较小加速度的纵向加速度动作，使得动作空间中有5个可以选择执行的动作。
2023-04-08 00:46:20
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原创 强化学习highway_env代码解读
作为强化学习的新手，写这个系列的博客主要是为了记录学习过程，同时也与大家分享自己的所见所想。前段时间发布了人生第一篇博客，是关于highway_env的自定义环境。但博客主要是关于如何创建一个自己的环境的py文件，是基于十字路口环境创建的。在经过一段时间的摸索之后，现在基本能理清楚highway_env的代码结构。希望我的分享能帮大家理清环境的实现代码，大伙都能创建出自己的强化学习自动驾驶环境。以上是对highway_env的代码解析，由于自身才疏学浅，很多地方可能理解有误，希望各位大佬批评指正。
2023-04-07 01:41:04
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原创 Dijistra和A star算法
Dijistra和A star算法在自动驾驶领域可用于路径的搜索，甚至在一定的场景下能用作轨迹的规划。A star算法相当于是Dijistra算法的改进，在其基础上加上了绝对距离等判断条件，从而大大降低了路径搜索的范围，节约了算力。理解两个算法，我们要先从Dijistra算法开始。
2023-03-25 15:07:54
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原创 激光雷达点云配准NDT算法
点云配准主流的有ICP和NDT算法，都是为了通过刚性变化实现两帧点云的对准。主要目的是在一个优化目标下，求出刚性变化的旋转矩阵R和平移矩阵T。关于ICP算法的推导，可以参考前段时间更新的博客：激光雷达点云配准算法_ego_vehicle的博客-CSDN博客。
2023-03-23 15:34:18
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原创 对IMU数据进行卡尔曼滤波
我们要使用IMU数据，必须对数据进行预处理，卡尔曼滤波就是很好的方式。有c++的卡尔曼滤波代码实现还有利用MATLAB自带模块进行滤波。
2023-03-19 11:55:28
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原创 IMU的轨迹解算和航迹显示
基于ros操作系统，调用IMU数据包，利用数据解算小车运动的轨迹，并在rviz中实现轨迹的可视化。其中IMU四元数对于位移速度和加速度的转换。
2023-03-19 11:18:21
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原创 opencv实现图像均值滤波
图像均值滤波图像滤波，即在尽量保留图像细节特征的条件下对目标图像的噪声进行抑制，是图像预处理中不可缺少的操作。在进行图像算法前，对图像进行滤波预处理往往会带来更好的效果。以下是基于opencv中实现图像均值滤波的代码//图像均值滤波#include<iostream>#include<opencv2/imgproc.hpp>#include<opencv2/core/core.hpp>#include<opencv2/highgui/highg
2023-03-15 10:59:12
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原创 highway_env中自定义环境
highway_env中集成了很多强化学习或者控制算法测试的驾驶环境，但很多时候我们需要依据需求对环境进行自定义，这里给出了自定义环境的一些步骤，主要是基于gym==0.26版本。
2023-03-05 14:25:50
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空空如也
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