【ROS2】编写CMakeList.txt链接.so动态库(创芯科技can卡为例)

前言

最近在使用创芯科技的can卡控制小车底盘，这款can卡不需要使用socket-can，商家提供了如下的一个头文件和一个.so文件，只需让cpp文件链接动态库，就可以使用该can卡读取数据。

文件目录

创建ros2功能包的步骤这里不在赘述，下面是我的工作空间目录，有一个用can下发控制指令给底盘的功能包，构建编译后的文件目录如下：

controlcan.h文件要放到include文件夹下面，libcontrolcan.so放到上面图片中的lib文件夹下面

（重点）编写CMakeList.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(chassis_control)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -Wpedantic)
endif()

SET(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 -pthread")#链接动态库这个不能少，不然编译会报错

# find dependencies
find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)



include_directories(include)              

add_executable(chassis_control src/chassis_control.cpp)

target_include_directories(chassis_control PUBLIC
  $<BUILD_INTERFACE:${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include>
  $<INSTALL_INTERFACE:include>)


install(FILES
lib/libcontrolcan.so
DESTINATION lib
)

install(TARGETS
chassis_control
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})
#将可执行程序chassis_control与动态库进行链接 ，先安装再链接，注意安装和链接的路径  
target_link_libraries(chassis_control
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib/libcontrolcan.so
)



if(BUILD_TESTING)
  find_package(ament_lint_auto REQUIRED)
 
  ament_lint_auto_find_test_dependencies()
endif()

ament_package()

这里需要注意的是，构建编译通过后，编译文件这里了两个安装指令，通过查看发现.so文件有被安装到到如下路径：

但是发现没有被安装到系统的lib文件夹下面，这种情况下，如果我们在运行的时候，程序默认是去系统的的lib文件夹下面找.so文件就会报错。最简单的解决方法就是手动把libcontrolcan.so放到系统的lib文件夹下：

这下问题也解决了，测试一下can卡发送例程

这就说明链接动态库成功了，更多链接动态编译成功但cannot open shared object file: No such file or directory的问题可以参考这里