通过卷积神经网络得到detection以后做一个IoU的匹配,这个匹配是和当前的tracks做匹配,detection的数目和tracks的数目并不一定相等,匹配是通过匈牙利算法进行求解,结果就有:Unmatched Tracks(未匹配上的轨迹)、Unmatched Detections(未检测到目标)、Matched Tracks(匹配上的轨迹)。未匹配上轨迹的直接删除,未匹配上的目标检测就暂定为新的轨迹,如果在后续连续3帧中检测出是detection,暂定的tracks就变化为确认的tracks,经过卡尔曼滤波器的更新后,还要经过卡尔曼滤波器的预测,预测出tracks的状态后,再和detections做IoU的匹配。不断地做迭代,就是SORT算法的流程。如下图所示:
但是不太理想的是:ID Switch的切换
SORT也不能处理长期遮挡的问题