将slam程序得到的单个pcd文件拼接成整个地图

临街的小孩

已于 2024-06-06 17:41:27 修改

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文章标签： ros slam 机器人

于 2024-04-19 11:06:12 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/W25679/article/details/137956557

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本文介绍了如何在Python环境下，通过makeMergedMap.py脚本合并多个PCD文件，需要安装open3D0.9.0.0版本并配置conda环境，以及在requirement.txt中查看依赖。操作步骤包括修改PCD文件路径并执行python命令运行脚本。

摘要由CSDN通过智能技术生成

单个的pcd文件截图

程序链接如下

wanglin/makeMergedMaphttps://gitee.com/linjiey11/make-merged-map

conda 环境列表如下：

open3d 0.9.0.0

Python 2.7.17

详细在requirement.txt中

地址配置

在makeMergedMap.py 文件中修改输入的所有的 .pcd文件路径

在代码中，读取每个点云文件对应的位姿数据的部分主要集中在以下几行代码。这些代码从文件 optimized_poses.txt 中读取位姿数据，并将其转换成适合后续处理的矩阵格式。具体的代码段如下：

读取位姿数据的代码段

poses = []
f = open(data_dir + "optimized_poses.txt", 'r')
while True:
    line = f.readline()
    if not line: break
    pose_SE3 = np.asarray([float(i) for i in line.split()])
    pose_SE3 = np.vstack((np.reshape(pose_SE3, (3, 4)), np.asarray([0, 0, 0, 1])))
    poses.append(pose_SE3)
f.close()