实时调度
实时调度的优先级比普通进程高,相应的static_prio值总是比普通进程低。
rt_task:宏通过检测其优先级来证实给定进程是否是实时进程
task_has_rt_policy:检测进程是否是关联到实时调度策略
SCHED_FIFO:没有时间片,先进先出,在被调度器选择后,可以运行任意长时间。
SCHED_RR:没有时间片,其值在进程运行时会减少,就像普通进程一样。在所有的时间段都到期后,则该值重置为初始值,而进程则置于队列末尾。这确保了在有几个优先级相同的SCHED_RR进程情况下,它们总是依次执行
使用场景
1、SCHED_FIFO应用场景,比如时钟域隔离,不同宽度数据接口(如嵌入式单片机8位和16位DSP数据传送,在单片机和DSP连接达到数据匹配目的)。
2、SCHED_RR,需要定时切换场景或轮流实现操作场景
实时调度实体 sched_rt_entity
struct sched_rt_entity {
struct list_head run_list;//表头,维护包含各个进程的一个运行表
unsigned long timeout;//设置超时时间
unsigned long watchdog_stamp;//记录jiffies值
unsigned int time_slice;//制定进程可以用CPU的剩余时间段
unsigned short on_rq;
unsigned short on_list;
struct sched_rt_entity *back;//临时用于从上往下连接RT调度实体使用
...
} __randomize_layout;
实体调度类 rt_sched_class
const struct sched_class rt_sched_class = {
.next = &fair_sched_class,
.enqueue_task = enqueue_task_rt,//入队
.dequeue_task = dequeue_task_rt,//出队
.yield_task = yield_task_rt,//放弃主动权
.check_preempt_curr = check_preempt_curr_rt,
//调度器中选择哪个任务要被调度
.pick_next_task = pick_next_task_rt,
.put_prev_task = put_prev_task_rt,//当一个任务将要被调度出执行
.set_next_task = set_next_task_rt,
}
结构体包含关系
rt ->rt_rq ->rt_prio_array
struct rq{
struct rt_rq rt;
...
}
struct rt_rq {
struct rt_prio_array active;
unsigned int rt_nr_running;
unsigned int rr_nr_running;
...
}
struct rt_prio_array {
DECLARE_BITMAP(bitmap, MAX_RT_PRIO+1); /* include 1 bit for delimiter */
struct list_head queue[MAX_RT_PRIO];
};
具有相同优先级的实时进程都保存在一个链表中,表头为active.queue[prio],而active.bitmap位图中的每个比特位对应一个链表,凡是包含进程的链表,对应的比特位置位。
调度器操作
以p->prio为所以访问queue数组即可得到正确的链表,将进程插入/删除链表。新进程排在链表的末尾。
pick_next_task_rt
周期调度实现
static void task_tick_rt(struct rq *rq, struct task_struct *p, int queued)
{
struct sched_rt_entity *rt_se = &p->rt;
update_curr_rt(rq);//更新时间
update_rt_rq_load_avg(rq_clock_pelt(rq), rq, 1);
watchdog(rq, p);
//先进先出的进程没有时间片,直接退出
if (p->policy != SCHED_RR)
return;
//当前是RR进程,则减少时间片
if (--p->rt.time_slice)
return;
//重置时间片100ms
p->rt.time_slice = sched_rr_timeslice;//(100 * HZ / 1000)
//如果该进程不是唯一进程,则排到队尾
for_each_sched_rt_entity(rt_se) {
if (rt_se->run_list.prev != rt_se->run_list.next) {
requeue_task_rt(rq, p, 0);
resched_curr(rq);
return;
}
}
}