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RSS订阅原创 论文随记 | 遥控轨迹跟踪中共享控制对认知负荷和信任的影响
使用这一次要的敲击任务和主要的遥操作任务，我们旨在捕捉参与者的认知负荷，并深入了解他们在面临并发需求时如何有效地管理他们的认知资源。现有的共享控制方法主要集中在任务性能 / 交互的物理特征上，例如人 / 机器人的努力。：虽然主观的NASA-TLX负荷评估表明，当机器人具有较高的自主性时，用户感知到较低的认知负荷，但双重任务和生理客观测量并没有显示出相同的效果。这激励了未来的研究采用更加连续的自主性水平光谱，而不是二元分类（高、低），以进一步探讨机器人自主性与用户认知负荷和信任之间的关系。
2024-05-23 22:05:30
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原创 论文随记 | 基于表面肌电信号的全向移动机器人无目标避障共享控制系统
由于障碍物的网格单元具有最大的代价值，根据代价值找出属于障碍物的网格单元，并获得它们相对于移动机器人的坐标。Bug算法不依赖于环境的先验信息，对于复杂的障碍物，生成的路径不可避免地是曲折的，这在实践中很难跟踪。因此，将操作者给出的移动方向引入到避障过程中，为移动机器人规划更平滑、更安全的路径。模式1→3/2→3：移动机器人到达指定路径，障碍物不会阻碍它的移动，而它仍然在安全的距离内。针对无特定目标的避障问题，开发了一种无目标Bug（NT-Bug）算法，引导移动机器人避开障碍物并返回指令线。
2024-05-19 23:02:44
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原创 论文随记 | 基于人体运动预测的遥操作轨迹在线自适应
在遥操作机器人的控制回路中，定义了虚拟力模型来描述交互轮廓并实时校正机器人的运动轨迹。：一种新的基于自回归（AR）模型的预测方法来估计遥控系统的人体运动意图。更新AR 的参数在线适应人体运动预测，提出了一个虚拟力模型来调整预测的运动意图。机器人轨迹是基于人体运动预测来调整的，人体运动预测利用了机器人和人体之间的交互轮廓。对于触觉设备来说是未知的。在 HRI 过程中，所提出的人体运动预测算法作为前馈模型来更新机器人的运动并修正该运动。由于遥操作机器人代表了典型的人在回路系统，人的意图可能会影响遥操作的性能。
2024-05-09 16:22:22
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原创 论文随记 | 基于共享控制的移动机器人遥操作框架
本文提出了一种全向轮移动机器人的混合共享控制方法。提出了一种基于肌电图（EMG）和人工势场的混合共享控制方法，根据排斥力和吸引力避开障碍物，并基于移动平台的力反馈增强人类对远程环境的感知。与传统同类相比：提供了基于肌肉激活的力反馈，并驱动人类伙伴以可预测性更新其控制意图，移动机器人性能提高。
2024-04-24 16:05:46
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原创 知识碎记 | 遥操作
在操作工作空间模式下，机器人可能会受到一定的导纳控制，使其对外部力或信号作出适当的响应，同时保持操作者期望的运动轨迹或力反馈。移动工作空间模式通常会降低对机器人运动的限制，使其可以更加灵活地适应操作者的指令或外部环境的变化。在这种模式下，机器人可能会响应更多外部的力或信号，以实现更快的移动和适应性。操作工作空间和移动工作空间代表了远程操作系统中两种不同的操作模式，旨在平衡准确性与效率之间的需求。操作者可以根据任务要求或工作环境的需要，在这两种模式之间进行平滑切换，以实现最佳的远程操作体验和机器人性能。
2024-04-20 19:05:06
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原创 Markdown编辑器
你好！ 这是你第一次使用 Markdown编辑器 所展示的欢迎页。如果你想学习如何使用Markdown编辑器, 可以仔细阅读这篇文章，了解一下Markdown的基本语法知识。我们对Markdown编辑器进行了一些功能拓展与语法支持，除了标准的Markdown编辑器功能，我们增加了如下几点新功能，帮助你用它写博客：撤销：Ctrl/Command + Z重做：Ctrl/Command + Y加粗：Ctrl/Command + B斜体：Ctrl/Command + I标题：Ctrl/Command + S
2024-04-17 21:41:09
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空空如也
空空如也
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