CAN帧填充会不会影响帧ID仲裁？

如果您看到这篇文章，说明你也是个会思考的人

1：CAN填充位会不会影响ID段的仲裁？

要了解清楚这个问题，我们先要了解两个问题

1：填充规则和作用范围

2：仲裁的规则和作用范围

答1:填充作用于SOF-CRC段。

规则：如果总线上相邻5bit，是相同极性的电平（都是隐性电平），则在第6bit插入1位，相反极性的电平（显性电平）。需要注意这里的插入，是指增加了1bit，数据原有的bit不会被覆盖，一定要注意。

答2：仲裁作用范围 ：11bitID段+RTR(以CAN标准帧为例子)。

规则，从MSB位开始按位仲裁，显性电平优先级>隐性电平优先级。

如 帧1  ID = 显 显 显 .....

   帧2    ID = 显 显 隐......

如果帧1帧2同时发送，则 仲裁到 第三位时，帧2胜出，获得发送权。

将以上例子扩展一下，与帧填充结合起来看

帧1 ID = 显显显显显（此处必须插入1bit隐）隐隐隐隐隐（此处必须插入1bit显）显

帧2 ID = 显显显显隐隐隐隐显显显

可以看到帧1实际发送到总线上的是，13bit。帧2是卡着填充规则，只发送了11bit。大家按上面的实际数据，看一下，帧填充会不会影响仲裁结果。

结果显而易见，根本不会影响仲裁结果

2：再看第二种情况，我们先提出一个问题？填充的位参不参与仲裁

看例子

帧1 ID = 显显显显显（此处必须插入1bit隐）显隐隐隐隐显

帧1 ID = 显显显显显（此处必须插入1bit隐）隐隐隐隐显显

可以看出，实际上填充位也参与仲裁，上面填充位参与仲裁了之后，进入下一位仲裁，此时帧1胜出。