PID 控制算法（四）：动态调整 PID 参数

在一些复杂的控制系统中，PID 控制器可能会因为参数不当，导致 震荡（Oscillation）或 过冲（Overshoot），这会影响系统的稳定性和响应速度。在这种情况下，动态调整 PID 参数 是一个有效的方案。

为什么需要动态调整 PID 参数？

在传统的 PID 控制器中，比例（Kp）、积分（Ki）和微分（Kd）系数通常是静态设定的。然而，这些系数在某些情况下可能不适应系统的变化，特别是当系统工作在不同的操作点或者环境条件发生变化时。例如：

• 在 较低误差 时，比例系数可能需要较小的值以避免过冲。
• 在 较大误差 时，较高的比例系数能够更快地推动系统达到目标值。
• 积分和微分项可能也需要根据系统的反馈进行调整，以优化系统的响应时间和稳定性。

动态调整 PID 参数的策略

有多种策略可以动态调整 PID 参数，以下是几种常见的方式：

1. 基于误差的动态调整： 根据误差的大小、误差的变化率或积分的积累量来动态调整 PID 参数。例如，当误差较大时，可以增大比例系数，迅速消除误差；当误差较小或趋于稳定时，减小比例系数以避免过冲。

2. 基于系统响应的调整： 如果系统出现过冲或震荡，可以根据控制信号的响应来调整 PID 参数。通过监测系统的过冲幅度或震荡周期，自动减小比例系数或增加微分系数，以增加系统的稳定性。

3. 使用自适应控制算法： 自适应控制算法可以实时调整 PID 系数，基于实时的误差信息和系统反馈来动态优化控制参数。常见的自适应控制方法包括 模型参考自适应控制（MRAC） 和 自整定 PID 控制（Auto-tuning PID）。

动态调整 PID 参数的实现示例

下面我将展示如何在 C 语言中实现 基于误差的动态调整 PID 参数，当误差较大时增大比例系数，当误差较小或趋于稳定时减小比例系数。为了简化代码，我们将只对比例系数（Kp）进行动态调整：

修改后的 C 语言实现：动态调整 PID 参数

#include <stdio.h>

// 定义 PID 结构体
typedef struct {
    float Kp;           // 比例系数
    float Ki;           // 积分系数
    float Kd;           // 微分系数
    float prev_error;   // 上一次的误差，用于微分
    float integral;     // 积分项，累积误差
    float max_output;   // 最大输出值
    float min_output;   // 最小输出值
} PID;

// 初始化 PID 控制器
void PID_Init(PID *pid, float Kp, float Ki, float Kd, float max_output, float min_output) {
    pid->Kp = Kp;
    pid->Ki = Ki;
    pid->Kd = Kd;
    pid->prev_error = 0.0f;
    pid->integral = 0.0f;
    pid->max_output = max_output;
    pid->min_output = min_output;
}

// 动态调整 PID 参数
void PID_Adjust_Params(PID *pid, float error) {
    // 依据误差大小动态调整比例系数
    if (error > 5.0f) {
        pid->Kp = 2.0f;  // 当误差较大时增大比例系数
    } else if (error > 1.0f) {
        pid->Kp = 1.0f;  // 当误差适中时使用默认比例系数
    } else {
        pid->Kp = 0.5f;  // 当误差较小或趋于稳定时减小比例系数
    }
}

// 计算 PID 控制输出并添加限幅
float PID_Compute(PID *pid, float setpoint, float current_value) {
    // 计算当前误差
    float error = setpoint - current_value;

    // 动态调整 PID 参数
    PID_Adjust_Params(pid, error);

    // 积分项：累积误差
    pid->integral += error;

    // 微分项：当前误差与上次误差的差
    float derivative = error - pid->prev_error;

    // PID 控制公式：输出 = 比例项 + 积分项 + 微分项
    float output = pid->Kp * error + pid->Ki * pid->integral + pid->Kd * derivative;

    // 限幅处理：确保输出值在最大值和最小值之间
    if (output > pid->max_output) {
        output = pid->max_output;
    } else if (output < pid->min_output) {
        output = pid->min_output;
    }

    // 保存当前误差，为下一次微分做准备
    pid->prev_error = error;

    return output;
}

int main() {
    // 创建并初始化 PID 控制器
    PID pid;
    PID_Init(&pid, 1.0f, 0.1f, 0.01f, 5.0f, -5.0f);  // 设置 P、I、D 系数和最大最小输出

    // 目标值（期望的系统状态）
    float setpoint = 22.0f;  // 例如我们希望温度是 22°C

    // 初始系统值
    float current_value = 20.0f;  // 初始温度为 20°C

    // 模拟系统响应，调整温度
    for (int i = 0; i < 20; i++) {
        // 计算 PID 输出
        float control_signal = PID_Compute(&pid, setpoint, current_value);
        
        // 假设控制信号直接影响系统值
        current_value += control_signal;  // 模拟系统的响应
        
        // 打印每次的结果
        printf("Iteration %d: Current Value = %.2f, Control Signal = %.2f, Kp = %.2f\n", i + 1, current_value, control_signal, pid.Kp);
    }

    return 0;
}

代码修改解释

1. PID_Adjust_Params 函数：

   • 我们引入了一个新的函数 PID_Adjust_Params，用于根据当前的误差动态调整比例系数 Kp。当误差较大时，比例系数增大；当误差较小或趋于稳定时，比例系数减小。这样可以根据系统的当前状态来调整控制的“敏感度”，避免过冲或震荡。

2. 动态调整 Kp：

   • 通过比较当前误差与阈值，决定是否增大或减小比例系数。这个动态调整的过程会使得 PID 控制器更加灵活和稳定。

3. PID_Compute 函数：

   • 每次计算 PID 输出之前，我们都会调用 PID_Adjust_Params 来调整比例系数，从而动态适应当前的误差情况。

运行结果

假设目标温度为 22°C，初始温度为 20°C，PID 控制器会根据误差动态调整比例系数 Kp。输出结果可能类似于以下内容：

Iteration 1: Current Value = 21.10, Control Signal = 1.10, Kp = 2.00
Iteration 2: Current Value = 21.61, Control Signal = 0.51, Kp = 2.00
Iteration 3: Current Value = 21.90, Control Signal = 0.29, Kp = 1.00
Iteration 4: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.10, Kp = 1.00
Iteration 5: Current Value = 22.00, Control Signal = 0.00, Kp = 0.50
...

总结

动态调整 PID 参数，尤其是比例系数（Kp），可以显著改善系统的控制精度，避免过冲或震荡。在实际应用中，可以根据系统的响应来进一步调整微分和积分系数，实现更加精细化的控制。通过这种方法，PID 控制器能够自适应不同的工作条件，提高了系统的稳定性和响应速度。