智能送餐机器人底盘方案：从传感器选型到架构的全方位解析

为也科技

已于 2025-01-17 11:08:50 修改

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分类专栏：机器人文章标签：机器人 python 单片机计算机视觉硬件工程 linux ubuntu

于 2025-01-17 09:08:38 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/WYKJ_001/article/details/145193364

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在这个快节奏的时代，外卖和快递行业的需求持续攀升，送餐机器人作为智能配送的前沿技术，正逐步走进我们的生活。而一个高效、稳定且智能的送餐机器人底盘，是确保其卓越性能的关键所在。今天，我将带大家深入了解我们团队在开发送餐机器人底盘时，从传感器选型到双主控架构（MCU与RK3588）的详细技术实现过程。让我们一起揭开智能送餐机器人的技术秘密吧！

项目背景与目标
系统架构总览
传感器选型
- 激光雷达（LiDAR）
- 高清摄像头
- 超声波传感器
- IMU（惯性测量单元）
- 红外传感器
主控芯片选择与职责划分
- MCU（微控制器单元）选型与职责
- 导航处理器（RK3588）选型与职责
硬件设计
- 电源系统设计
- 驱动系统设计
- 结构与材料
软件架构与实现
- MCU固件开发
- 导航处理器软件开发
- 通信协议与接口设计
系统集成与调试
- 硬件与软件集成
- 系统调试步骤
关键功能实现代码示例
- MCU电机控制与传感器读取
- RK3588导航与避障算法
测试与优化
- 功能测试
- 环境适应性测试
- 性能优化
客户收益与应用场景
结语与未来展望

项目背景与目标

随着自动化技术的不断进步，送餐机器人在餐饮行业中的应用日益广泛。我们的目标是开发一款高效、稳定且智能的送餐机器人底盘，通过先进的传感器技术和智能控制算法，实现自主导航、精准避障和高效配送，满足多样化的配送需求。

系统架构总览

在开始技术细节之前，先来看看我们的系统架构总览。这款送餐机器人底盘由以下几个主要部分组成：

传感器模块：包括激光雷达、高清摄像头、超声波传感器、IMU和红外传感器，用于环境感知和导航。
主控芯片：
- MCU（微控制器单元）：负责实时控制任务，如电机驱动、传感器数据采集、低层通信和安全保护。
- 导航处理器（基于Rockchip RK3588）：负责高性能计算任务，如SLAM算法、路径规划、图像处理和深度学习。
驱动系统：包括电机和驱动控制器，实现机器人的移动和转向。
电源系统：提供稳定的电力供应，支持长时间运行。
通信模块：实现机器人与外部系统（如云平台和移动应用）的数据传输。

传感器选型

传感器是送餐机器人实现自主导航和环境感知的核心组件。合理的传感器选型能够确保机器人在复杂环境中高效、准确地运行。

激光雷达（LiDAR）

功能：用于环境扫描和地图构建，支持实时避障。

选型标准：

测量范围：至少10米，覆盖大部分室内环境。
扫描频率：>10 Hz，确保实时性。
分辨率：0.1度以上，提供高精度环境信息。

推荐产品：

RPLIDAR A3：高扫描速度和测量精度，适合室内导航。
YDLIDAR X4：性价比高，适合中小型机器人应用。

高清摄像头

功能：辅助视觉识别和监控，支持人脸识别和目标跟踪。

选型标准：

分辨率：至少1080p，确保清晰图像质量。
视野角度：>90度，覆盖更广视角。
帧率：>15 FPS，保证流畅视频采集。

推荐产品：

Logitech C920：高质量视频采集，适合需要高分辨率的应用。
Raspberry Pi Camera Module V2：兼容性强，适合嵌入式开发。

超声波传感器

功能：近距离障碍物检测，增强安全性。

选型标准：

测量范围：2cm - 4m，满足近距离检测需求。
分辨率：1cm，确保精确障碍物检测。
接口：支持I2C或UART，便于与主控单元通信。

推荐产品：

HC-SR04：价格低廉，适合基本障碍物检测。
MaxBotix MB7360：高测量精度和稳定性。

IMU（惯性测量单元）

功能：监测机器人的姿态和运动状态，辅助导航系统。

选型标准：

传感器类型：9轴IMU（包含加速度计、陀螺仪和磁力计）。
精度：高精度陀螺仪和加速度计，减少误差积累。
接口：支持I2C或SPI，便于集成。

推荐产品：

MPU-9250：集成9轴传感器，广泛应用于机器人导航。
LSM9DS1：高精度IMU，适合需要高稳定性的应用。

红外传感器

功能：检测行人和其他动态物体，增强避障能力。

选型标准：

检测范围：>1米，确保及时避让。
响应时间：<100ms，保证实时性。
接口：支持数字输出，便于快速响应。

推荐产品：

VL53L0X：高精度距离测量，适合多种避障应用。
Sharp GP2Y0A21YK0F：价格实惠，适合基本红外检测需求。

主控芯片选择与职责划分

在送餐机器人底盘的开发中，选择合适的主控芯片至关重要。为了实现高效的控制和智能导航，我们采用了双主控架构：一个微控制器单元（MCU）和一个导航处理器（基于Rockchip RK3588）。各自承担不同的职责，以实现系统的高效协同工作。

MCU（微控制器单元）选型与职责

选型标准：

实时性能：支持实时控制任务，确保电机驱动和传感器数据的实时处理。
低功耗：适合嵌入式应用，延长机器人续航时间。
丰富的接口：支持多种通信协议（如I2C、SPI、UART），便于连接多种传感器和外围设备。
开发生态：拥有丰富的开发资源和社区支持，便于快速开发和调试。

推荐产品：

STM32H743：高性能、低功耗，支持多种接口和实时控制需求。
ESP32：集成Wi-Fi和Bluetooth，适合需要无线通信的应用。

MCU职责：

电机控制：通过PWM信号控制电机的转速和方向，实现机器人移动和转向。
传感器数据采集：实时读取超声波传感器、红外传感器的数据，进行初步处理。
低层通讯：与导航处理器（RK3588）进行数据通信，传输传感器数据和接收控制指令。
安全保护：监控系统状态，触发紧急停止机制，确保机器人运行的安全性。
外围设备管理：控制LED指示灯、扬声器和触摸屏等用户接口设备。

导航处理器（RK3588）选型与职责

选型标准：

高性能计算：支持复杂的SLAM算法、路径规划和深度学习模型，实现高级导航和避障功能。
丰富的接口：支持高速数据传输，便于与传感器和主控芯片通信。
图形处理能力：集成GPU，支持计算机视觉和图像处理任务。
开发生态：支持主流操作系统和开发框架，如Linux和ROS，便于软件开发和集成。

推荐产品：

Rockchip RK3588：高性能多核处理器，集成强大的GPU和神经网络加速器，适合复杂的导航和AI任务。

导航处理器职责：

SLAM算法：实现同步定位与地图构建，实时生成环境地图，定位机器人的当前位置。
路径规划：根据环境地图和目标位置，计算最优路径，动态调整路径以避开障碍物。
图像处理：处理来自高清摄像头的图像数据，进行目标识别、人脸识别和行为分析。
深度学习：利用集成的神经网络加速器，执行深度学习模型，实现高级功能如物体识别和语义理解。
高层通讯：与云平台和移动应用进行数据同步，支持远程监控和管理功能。
IMU数据处理：直接从IMU传感器获取数据，进行姿态和运动状态的精确监控和分析。

硬件设计

电源系统设计

目标：提供稳定、高效的电力供应，确保机器人长时间运行。

设计步骤：

电源选择：选择高能量密度的锂电池组，例如60V 20Ah锂电池，提供长续航能力。
电源管理模块（PMM）：集成电源管理芯片，实时监控电池状态，优化充放电过程，延长电池寿命。
电源保护：设计过流、过压、过温和短路保护电路，确保电源系统的安全性。

推荐组件：

电池：LG Chem 60V 20Ah锂电池组。
电源管理芯片：Texas Instruments BQ24650，支持高效充电和电池管理。

驱动系统设计

目标：实现高效、精准的机器人运动控制。

设计步骤：

电机选择：选用高效无刷直流电机（BLDC），如Maxon RE35，提供稳定动力和长寿命。
电机控制器：采用基于PWM的电机控制器，实现精准的转速和方向控制。
驱动方式：采用全向轮（如Mecanum轮）设计，结合差动驱动模式，提升机器人在复杂环境中的机动性。
轮胎选择：使用Mecanum轮或全向轮，提升机器人在复杂环境中的机动性。

推荐组件：

电机：Maxon RE35 无刷直流电机。
电机控制器：Dynamixel MX-28，支持PWM调速和方向控制。
轮胎：Mecanum轮，适合需要全向移动的应用。

结构与材料

目标：设计轻量化、高强度的底盘结构，确保机器人在各种环境下的稳定性和耐用性。

设计步骤：

框架设计：采用铝合金或碳纤维复合材料，设计坚固的底盘框架，确保结构稳固且重量轻。
模块化设计：各功能模块（驱动系统、传感器、电源等）独立设计，便于维护和升级。
防水设计：在底盘和关键部件上采用防水密封措施，确保在雨天或湿滑环境下正常运行。

推荐材料：

铝合金：6061铝合金，具有良好的强度和可加工性。
碳纤维复合材料：用于非承重部件，进一步减轻重量。

软件架构与实现

MCU固件开发

目标：实现实时控制任务，如电机驱动、传感器数据采集和安全保护。

开发步骤：

开发环境搭建：使用STM32CubeMX进行固件配置，选择合适的MCU型号（如STM32H743），配置时钟、GPIO、PWM和通信接口。
电机控制：编写PWM驱动程序，实现电机的启动、停止和速度控制。
传感器数据采集：通过I2C、SPI和UART接口，实时读取超声波传感器和红外传感器的数据。
通信协议实现：通过UART或SPI接口，实现与导航处理器（RK3588）的数据通信。
安全保护：监控电源状态，实时检测过流、过压和过温情况，触发紧急停止机制。

代码示例：MCU电机控制

// motor_control.h
#ifndef MOTOR_CONTROL_H
#define MOTOR_CONTROL_H

#include "stm32h7xx_hal.h"

// 电机控制结构体
typedef struct {
    TIM_HandleTypeDef *htim;
    uint32_t channel;
    GPIO_TypeDef *gpio_port;
    uint16_t gpio_pin;
} MotorControl;

// 初始化电机控制
void MotorControl_Init(MotorControl *motor, TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, GPIO_TypeDef *gpio_port, uint16_t gpio_pin);

// 设置电机速度和方向
void MotorControl_SetSpeed(MotorControl *motor, int speed); // speed范围：-100到100

#endif // MOTOR_CONTROL_H

// motor_control.c
#include "motor_control.h"
#include <math.h>

void MotorControl_Init(MotorControl *motor, TIM_HandleTypeDef *htim, uint32_t channel, GPIO_TypeDef *gpio_port, uint16_t gpio_pin) {
    motor->htim = htim;
    motor->channel = channel;
    motor->gpio_port = gpio_port;
    motor->gpio_pin = gpio_pin;

    // 初始化GPIO为PWM模式
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    GPIO_InitStruct.Pin = motor->gpio_pin;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1; // 根据具体定时器和引脚选择
    HAL_GPIO_Init(motor->gpio_port, &GPIO_InitStruct);

    // 启动PWM
    HAL_TIM_PWM_Start(motor->htim, motor->channel);
}

void MotorControl_SetSpeed(MotorControl *motor, int speed) {
    // 限制速度范围
    if(speed > 100) speed = 100;
    if(speed < -100) speed = -100;

    // 计算PWM占空比
    float duty_cycle = (fabs(speed) / 100.0) * 100.0;

    // 设置方向
    if(speed >= 0) {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET); // 前进
    } else {
        HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // 后退
    }

    // 更新PWM占空比
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(motor->htim, motor->channel, (uint32_t)(duty_cycle / 100.0 * motor->htim->Instance->ARR));
}

说明：

MotorControl_Init：初始化电机控制，包括配置GPIO引脚为PWM模式，并启动PWM信号。
MotorControl_SetSpeed：根据输入的速度值（-100到100），设置电机的转速和方向。

导航处理器软件开发

目标：实现高级导航与避障功能，包括SLAM算法、路径规划和图像处理。

开发步骤：

操作系统与开发环境：在Rockchip RK3588上安装Ubuntu 20.04，配置JetPack SDK，安装ROS（Robot Operating System）和必要的依赖库。
传感器驱动：编写或集成LiDAR和摄像头的ROS驱动，确保传感器数据能够被ROS节点正确接收和处理。
SLAM算法实现：使用现有的ROS SLAM包（如GMapping或Cartographer），实现实时地图构建和定位。
路径规划与导航：使用ROS Navigation Stack，实现从当前位置到目标位置的路径规划，并动态调整路径以避开障碍物。
图像处理与深度学习：集成OpenCV和TensorFlow/PyTorch，实现目标识别和行为分析，提升机器人的智能化水平。
通讯与数据同步：通过MQTT或ROS通信协议，实现与MCU的数据同步和命令传输。

代码示例：基于ROS的导航与避障节点

# navigation_node.py
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan, Image, Imu
from geometry_msgs.msg import Twist, Pose
from std_msgs.msg import String
import cv2
from cv_bridge import CvBridge

class NavigationNode:
    def __init__(self):
        rospy.init_node('navigation_node', anonymous=True)
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        self.pose_pub = rospy.Publisher('/pose', Pose, queue_size=10)
        
        rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.scan_callback)
        rospy.Subscriber('/command', String, self.command_callback)
        rospy.Subscriber('/imu/data', Imu, self.imu_callback)
        
        self.current_pose = Pose()
        self.goal_pose = Pose()
        self.obstacle_detected = False
        self.bridge = CvBridge()
        self.imu_data = None

    def scan_callback(self, data):
        # 简单避障逻辑：前方障碍物检测
        self.obstacle_detected = False
        for i in range(len(data.ranges)):
            if data.ranges[i] < 0.5:  # 阈值可调
                self.obstacle_detected = True
                break

    def imu_callback(self, data):
        self.imu_data = data
        # 可以在这里加入姿态和运动状态的处理逻辑

    def command_callback(self, data):
        if data.data == "STOP":
            self.stop_robot()
        elif data.data.startswith("GOAL"):
            _, x, y = data.data.split()
            self.set_goal(float(x), float(y))

    def set_goal(self, x, y):
        self.goal_pose.position.x = x
        self.goal_pose.position.y = y
        rospy.loginfo(f"New goal set: ({x}, {y})")
        # 实现路径规划逻辑，这里简化为直线前进
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 0.2
        self.cmd_vel_pub.publish(twist)

    def stop_robot(self):
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 0.0
        twist.angular.z = 0.0
        self.cmd_vel_pub.publish(twist)
        rospy.loginfo("Robot stopped.")

    def run(self):
        rate = rospy.Rate(10)
        while not rospy.is_shutdown():
            if self.obstacle_detected:
                self.stop_robot()
                rospy.loginfo("Obstacle detected! Stopping robot.")
            # 可以在这里加入基于IMU数据的姿态调整逻辑
            rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    node = NavigationNode()
    node.run()

说明：

NavigationNode 类负责订阅激光雷达数据、IMU数据和外部命令，执行避障和导航逻辑。
scan_callback：检测前方是否有障碍物，设置避障标志。
imu_callback：接收IMU数据，用于姿态和运动状态的监控与调整。
command_callback：接收外部命令，如停止或设置目标位置。
run：主循环中根据避障标志和IMU数据控制机器人移动。

通信协议与接口设计

目标：实现MCU与导航处理器（RK3588）之间的高效数据通信，确保传感器数据和控制指令的实时传输。

设计步骤：

通信协议选择：采用UART协议，实现低延迟、高可靠性的双向通信。
接口设计：设计MCU与RK3588之间的物理连接，确保信号完整性和抗干扰能力。
数据格式定义：定义标准的数据包格式，包括传感器数据、控制指令和状态反馈，确保数据解析的准确性。
同步机制：实现数据同步机制，确保传输过程中的数据一致性和完整性。

代码示例：MCU与RK3588的UART通信

MCU端（STM32）代码示例

// uart_comm.h
#ifndef UART_COMM_H
#define UART_COMM_H

#include "stm32h7xx_hal.h"

void UART_Comm_Init(UART_HandleTypeDef *huart);
void UART_Comm_Send(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *data, uint16_t size);
void UART_Comm_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *buffer, uint16_t size);

#endif // UART_COMM_H

// uart_comm.c
#include "uart_comm.h"

void UART_Comm_Init(UART_HandleTypeDef *huart) {
    // 初始化UART配置，波特率115200，8N1
    huart->Instance = USART1;
    huart->Init.BaudRate = 115200;
    huart->Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart->Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart->Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart->Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart->Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart->Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    HAL_UART_Init(huart);
}

void UART_Comm_Send(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *data, uint16_t size) {
    HAL_UART_Transmit(huart, data, size, HAL_MAX_DELAY);
}

void UART_Comm_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *buffer, uint16_t size) {
    HAL_UART_Receive_IT(huart, buffer, size);
}

// UART中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    if(huart->Instance == USART1) {
        // 处理接收到的数据
        // 解析命令并执行相应动作
        // 例如，解析“STOP”或“GOAL x y”命令
        // ...
        // 重新开启接收中断
        HAL_UART_Receive_IT(huart, buffer, size);
    }
}

RK3588端（Linux）代码示例

# uart_comm.py
import serial
import rospy
from std_msgs.msg import String

def uart_listener():
    rospy.init_node('uart_listener', anonymous=True)
    cmd_pub = rospy.Publisher('/command', String, queue_size=10)
    
    ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', 115200, timeout=1)
    
    while not rospy.is_shutdown():
        if ser.in_waiting:
            data = ser.readline().decode('utf-8').strip()
            rospy.loginfo(f"Received from MCU: {data}")
            cmd_pub.publish(String(data=data))
    
    ser.close()

if __name__ == '__main__':
    try:
        uart_listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

说明：

MCU端：
- UART_Comm_Init：初始化UART配置。
- UART_Comm_Send：发送数据到RK3588。
- UART_Comm_Receive_IT：通过中断接收RK3588发送的数据。
- HAL_UART_RxCpltCallback：UART接收中断回调函数，用于处理接收到的数据。
RK3588端：
- 使用Python的pyserial库监听UART数据，并通过ROS发布命令到导航系统。

系统集成与调试

硬件与软件集成

硬件连接：
- 将各传感器（LiDAR、摄像头、IMU等）通过对应的接口（USB、I2C、SPI）连接到RK3588。
- MCU通过UART接口与RK3588连接，实现数据通信。
- 电机和驱动控制器连接到MCU的PWM输出和GPIO引脚。
固件烧录与软件安装：
- 在MCU上烧录电机控制和传感器读取的固件。
- 在RK3588上安装Ubuntu 20.04，配置JetPack SDK，安装ROS和必要的依赖库。
传感器校准：
- 使用ROS工具对激光雷达和IMU进行校准，确保数据的准确性。
- 配置摄像头参数，确保图像质量和视野覆盖。
系统测试：
- 进行初步的功能测试，验证电机控制、传感器数据采集和导航算法的基本功能。
- 检查MCU与RK3588之间的数据通信是否稳定可靠。

系统调试步骤

单元测试：
- 电机控制测试：运行MCU端的电机控制脚本，验证电机的启动、停止和转向功能是否正常。
- 传感器数据读取测试：
  - 在RK3588上使用ROS的rostopic echo命令，查看激光雷达和IMU的数据是否正确发布。
- 导航算法测试：
  - 在模拟环境中测试SLAM算法和路径规划的有效性，确保机器人能够自主导航和避障。
集成测试：
- 将电机控制、传感器融合和导航避障模块集成在一起，进行系统级测试。
- 验证传感器数据能够被导航处理器正确处理，机器人能够根据避障指令进行移动。
实地测试：
- 在实际配送环境中部署机器人，进行实地测试。
- 观察机器人在复杂环境中的表现，收集运行数据和用户反馈，发现并修复潜在问题。
优化调整：
- 根据测试结果，优化硬件布局和材料选择，提升系统的稳定性和耐用性。
- 优化软件算法，提高导航和避障的准确性和响应速度。

关键功能实现代码示例

MCU电机控制与传感器读取

MCU端（STM32）代码示例

// main.c
#include "motor_control.h"
#include "uart_comm.h"
#include "sensor_fusion.h"
#include "stm32h7xx_hal.h"

UART_HandleTypeDef huart1;
MotorControl left_motor;
MotorControl right_motor;
SensorData sensor_data;

void SystemClock_Config(void);
void MX_GPIO_Init(void);
void MX_TIM1_Init(void);
void MX_USART1_UART_Init(void);

int main(void)
{
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_TIM1_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    
    // 初始化电机
    MotorControl_Init(&left_motor, &htim1, TIM_CHANNEL_1, GPIOA, GPIO_PIN_8);
    MotorControl_Init(&right_motor, &htim1, TIM_CHANNEL_2, GPIOA, GPIO_PIN_9);
    
    // 初始化UART通信
    UART_Comm_Init(&huart1);
    
    // 初始化传感器融合（仅超声波和红外传感器）
    Sensor_Fusion_Init(&sensor_data);
    
    // 启动接收中断
    uint8_t rx_buffer[10];
    UART_Comm_Receive_IT(&huart1, rx_buffer, 10);
    
    while (1)
    {
        // 读取传感器数据
        Sensor_Fusion_Read(&sensor_data);
        
        // 根据传感器数据执行逻辑（示例：简单前进）
        MotorControl_SetSpeed(&left_motor, 50);
        MotorControl_SetSpeed(&right_motor, 50);
        
        HAL_Delay(100); // 控制频率
    }
}

说明：

SystemClock_Config、MX_GPIO_Init、MX_TIM1_Init 和 MX_USART1_UART_Init：系统时钟和外设初始化函数。
MotorControl_Init：初始化电机控制模块。
UART_Comm_Init：初始化UART通信。
Sensor_Fusion_Init 和 Sensor_Fusion_Read：初始化和读取超声波及红外传感器数据。
注：IMU数据由导航处理器（RK3588）直接采集和处理，因此MCU不负责IMU数据的读取。

RK3588导航与避障算法

导航处理器端（RK3588）代码示例

# navigation_node.py
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScan, Image, Imu
from geometry_msgs.msg import Twist, Pose
from std_msgs.msg import String
import cv2
from cv_bridge import CvBridge

class NavigationNode:
    def __init__(self):
        rospy.init_node('navigation_node', anonymous=True)
        self.cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
        self.pose_pub = rospy.Publisher('/pose', Pose, queue_size=10)
        
        rospy.Subscriber('/scan', LaserScan, self.scan_callback)
        rospy.Subscriber('/command', String, self.command_callback)
        rospy.Subscriber('/imu/data', Imu, self.imu_callback)
        
        self.current_pose = Pose()
        self.goal_pose = Pose()
        self.obstacle_detected = False
        self.bridge = CvBridge()
        self.imu_data = None

    def scan_callback(self, data):
        # 简单避障逻辑：前方障碍物检测
        self.obstacle_detected = False
        for i in range(len(data.ranges)):
            if data.ranges[i] < 0.5:  # 阈值可调
                self.obstacle_detected = True
                break

    def imu_callback(self, data):
        self.imu_data = data
        # 可以在这里加入姿态和运动状态的处理逻辑

    def command_callback(self, data):
        if data.data == "STOP":
            self.stop_robot()
        elif data.data.startswith("GOAL"):
            _, x, y = data.data.split()
            self.set_goal(float(x), float(y))

    def set_goal(self, x, y):
        self.goal_pose.position.x = x
        self.goal_pose.position.y = y
        rospy.loginfo(f"New goal set: ({x}, {y})")
        # 实现路径规划逻辑，这里简化为直线前进
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 0.2
        self.cmd_vel_pub.publish(twist)

    def stop_robot(self):
        twist = Twist()
        twist.linear.x = 0.0
        twist.angular.z = 0.0
        self.cmd_vel_pub.publish(twist)
        rospy.loginfo("Robot stopped.")

    def run(self):
        rate = rospy.Rate(10)
        while not rospy.is_shutdown():
            if self.obstacle_detected:
                self.stop_robot()
                rospy.loginfo("Obstacle detected! Stopping robot.")
            # 可以在这里加入基于IMU数据的姿态调整逻辑
            rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    node = NavigationNode()
    node.run()

说明：

NavigationNode 类负责订阅激光雷达数据、IMU数据和外部命令，执行避障和导航逻辑。
scan_callback：检测前方是否有障碍物，设置避障标志。
imu_callback：接收IMU数据，用于姿态和运动状态的监控与调整。
command_callback：接收外部命令，如停止或设置目标位置。
run：主循环中根据避障标志和IMU数据控制机器人移动。

通信协议与接口设计

目标：实现MCU与导航处理器（RK3588）之间的高效数据通信，确保传感器数据和控制指令的实时传输。

设计步骤：

通信协议选择：采用UART协议，实现低延迟、高可靠性的双向通信。
接口设计：设计MCU与RK3588之间的物理连接，确保信号完整性和抗干扰能力。
数据格式定义：定义标准的数据包格式，包括传感器数据、控制指令和状态反馈，确保数据解析的准确性。
同步机制：实现数据同步机制，确保传输过程中的数据一致性和完整性。

代码示例：MCU与RK3588的UART通信

MCU端（STM32）代码示例

// uart_comm.h
#ifndef UART_COMM_H
#define UART_COMM_H

#include "stm32h7xx_hal.h"

void UART_Comm_Init(UART_HandleTypeDef *huart);
void UART_Comm_Send(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *data, uint16_t size);
void UART_Comm_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *buffer, uint16_t size);

#endif // UART_COMM_H

// uart_comm.c
#include "uart_comm.h"

void UART_Comm_Init(UART_HandleTypeDef *huart) {
    // 初始化UART配置，波特率115200，8N1
    huart->Instance = USART1;
    huart->Init.BaudRate = 115200;
    huart->Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
    huart->Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
    huart->Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
    huart->Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
    huart->Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
    huart->Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
    HAL_UART_Init(huart);
}

void UART_Comm_Send(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *data, uint16_t size) {
    HAL_UART_Transmit(huart, data, size, HAL_MAX_DELAY);
}

void UART_Comm_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *buffer, uint16_t size) {
    HAL_UART_Receive_IT(huart, buffer, size);
}

// UART中断回调函数
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) {
    if(huart->Instance == USART1) {
        // 处理接收到的数据
        // 解析命令并执行相应动作
        // 例如，解析“STOP”或“GOAL x y”命令
        // ...
        // 重新开启接收中断
        HAL_UART_Receive_IT(huart, buffer, size);
    }
}

RK3588端（Linux）代码示例

# uart_comm.py
import serial
import rospy
from std_msgs.msg import String

def uart_listener():
    rospy.init_node('uart_listener', anonymous=True)
    cmd_pub = rospy.Publisher('/command', String, queue_size=10)
    
    ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', 115200, timeout=1)
    
    while not rospy.is_shutdown():
        if ser.in_waiting:
            data = ser.readline().decode('utf-8').strip()
            rospy.loginfo(f"Received from MCU: {data}")
            cmd_pub.publish(String(data=data))
    
    ser.close()

if __name__ == '__main__':
    try:
        uart_listener()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

说明：

MCU端：
- UART_Comm_Init：初始化UART配置。
- UART_Comm_Send：发送数据到RK3588。
- UART_Comm_Receive_IT：通过中断接收RK3588发送的数据。
- HAL_UART_RxCpltCallback：UART接收中断回调函数，用于处理接收到的数据。
RK3588端：
- 使用Python的pyserial库监听UART数据，并通过ROS发布命令到导航系统。