在SocketCAN中,可以通过设置套接字选项来控制是否启用回环(loopback)模式。回环模式允许发送的数据立即被本地接收,用于自我测试或调试。
关闭回环模式的方法是在套接字上设置 CAN_RAW_LOOPBACK
选项为 0。以下是使用SocketCAN和Linux套接字 API的示例代码:
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <net/if.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
int main(void) {
int s;
struct sockaddr_can addr;
struct can_frame frame;
struct ifreq ifr;
// 创建套接字
s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
if (s == -1) {
perror("socket");
return 1;
}
// 设置接口名
strcpy(ifr.ifr_name, "can0");
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);
// 绑定套接字到接口
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
if (bind(s, (struct sockaddr*)&addr, sizeof(addr)) == -1) {
perror("bind");
close(s);
return 1;
}
// 关闭回环模式
int loopback = 0; // 0表示关闭,1表示打开
setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_LOOPBACK, &loopback, sizeof(loopback));
// 现在可以通过套接字发送和接收CAN数据帧了
close(s);
return 0;
}