STM32-HAL库09-CAN通讯（loopback模式）

最新推荐文章于 2024-04-26 17:28:47 发布
最新推荐文章于 2024-04-26 17:28:47 发布
阅读量1.4k 收藏 6
点赞数 1
分类专栏： STM32HAL 文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/qq_45854134/article/details/134340956
版权

一、所用材料：

STM32F103C6T6最小系统板
STM32CUBEMX（HAL库软件）
MDK5
串口调试助手

二、所学内容：

初步学习如何使用STM32的CAN通讯功能，在本章节主要达到板内CAN通讯的效果，即32发送CAN信息再在CAN接收中断中用串口打印出来。

三、CUBEMX配置：

第一步：老三件套-RCC,SYS,时钟树配置

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

第二步：串口配置

在这里插入图片描述

第三步：CAN配置

关键步骤：

  • 波特率设置：1M bit/s，具体配置如下图
  • TEST MODE - Loopback
  • 打开接收中断RX0
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述

四、MDK5配置：

一、can.h头文件配置

/* Define to prevent recursive inclusion -------------------------------------*/
#ifndef __CAN_H__
#define __CAN_H__

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

extern CAN_HandleTypeDef hcan;

/* USER CODE BEGIN Private defines */

/* USER CODE END Private defines */

void MX_CAN_Init(void);

/* USER CODE BEGIN Prototypes */
void CANFilter_Config(void);
void CAN1_Send_Test(void);
void CAN_Start_Init(void);
void CAN1_Send(uint8_t* cdata);
/* USER CODE END Prototypes */

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __CAN_H__ */

二、can.c源文件配置

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "can.h"

/* USER CODE BEGIN 0 */
#include "stdio.h"
#include "usart.h"
#include "main.h"
static CAN_TxHeaderTypeDef TxMessage; //CAN发送的消息的消息头
static CAN_RxHeaderTypeDef RxMessage; //CAN接收的消息的消息头
/* USER CODE END 0 */

CAN_HandleTypeDef hcan;

/* CAN init function */
void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 4;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_5TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_3TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = DISABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN CAN_Init 2 */

  /* USER CODE END CAN_Init 2 */

}

void HAL_CAN_MspInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 0 */
    /* CAN1 clock enable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();

    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
    /**CAN GPIO Configuration
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX
    */
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    /* CAN1 interrupt Init */
    HAL_NVIC_SetPriority(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn, 0, 0);
    HAL_NVIC_EnableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspInit 1 */
  }
}

void HAL_CAN_MspDeInit(CAN_HandleTypeDef* canHandle)
{

  if(canHandle->Instance==CAN1)
  {
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 0 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 0 */
    /* Peripheral clock disable */
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_DISABLE();

    /**CAN GPIO Configuration
    PA11     ------> CAN_RX
    PA12     ------> CAN_TX
    */
    HAL_GPIO_DeInit(GPIOA, GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);

    /* CAN1 interrupt Deinit */
    HAL_NVIC_DisableIRQ(USB_LP_CAN1_RX0_IRQn);
  /* USER CODE BEGIN CAN1_MspDeInit 1 */

  /* USER CODE END CAN1_MspDeInit 1 */
  }
}

/* USER CODE BEGIN 1 */
/*******************
接受信息过滤器
*******************/
 void CANFilter_Config(void)
{
    CAN_FilterTypeDef  sFilterConfig;
    
    sFilterConfig.FilterBank = 0;                       //CAN过滤器编号，范围0-27
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;   //CAN过滤器模式，掩码模式或列表模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //CAN过滤器尺度，16位或32位
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x000 << 5;			//32位下，存储要过滤ID的高16位
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;					//32位下，存储要过滤ID的低16位
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;			//掩码模式下，存储的是掩码
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = 0;				//报文通过过滤器的匹配后，存储到哪个FIFO
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;    		//激活过滤器
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 0;
    
    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) != HAL_OK) 
		 {
        Error_Handler();
       }
	else{ printf("HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig) is HAL_OK\r\n"); }
}
/*******************
中断接受
*******************/
void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
{

    uint8_t  data[8];
    HAL_StatusTypeDef	status;
    status = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxMessage, data);
    if (HAL_OK == status)
	{    
		printf("--->Data Receieve!\r\n");
		printf("RxMessage.StdId is %#x\r\n",  RxMessage.StdId);
		printf("data[0] is 0x%02x\r\n", data[0]);
		printf("data[1] is 0x%02x\r\n", data[1]);
		printf("data[2] is 0x%02x\r\n", data[2]);
		printf("data[3] is 0x%02x\r\n", data[3]);
		printf("data[4] is 0x%02x\r\n", data[4]);
		printf("data[5] is 0x%02x\r\n", data[5]);
		printf("data[6] is 0x%02x\r\n", data[6]);
		printf("data[7] is 0x%02x\r\n", data[7]);		
		printf("<---\r\n");   
	    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOC, GPIO_PIN_13);		
    }
}

/*******************
发送函数
*******************/
void CAN1_Send_Test(void)
{
    uint32_t TxMailbox;
    uint8_t data[4] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04};
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;     //设置ID类型
	 TxMessage.StdId = 0x111;        //设置ID号
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置传送数据帧
	 TxMessage.DLC = 4;              //设置数据长度
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, data, &TxMailbox) != HAL_OK)
		{
        Error_Handler();
     }	
	// else{ printf("HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, data, &TxMailbox) is HAL_OK\r\n"); }
}

void CAN1_Send(uint8_t* cdata)
{
    uint32_t TxMailbox;
    TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;     //设置ID类型
	TxMessage.StdId = 0x111;        //设置ID号
    TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;   //设置传送数据帧
	TxMessage.DLC = 8;              //设置数据长度	
	if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxMessage, cdata, &TxMailbox) != HAL_OK)
	{
        Error_Handler();
    }		
}
/*******************
CAN启动函数
*******************/
void CAN_Start_Init(void)
{
  if (HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) 
    {
        Error_Handler();
     }
  else{ printf("HAL_CAN_Start(&hcan) is HAL_OK\r\n"); }
    
    /* 3. Enable CAN RX Interrupt */
    if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) !=  HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
  else{ printf("HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) is HAL_OK\r\n"); }	
}
/* USER CODE END 1 */

三、main.c文件配置

int main(void)
{
  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* USER CODE BEGIN Init */

  /* USER CODE END Init */

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* USER CODE BEGIN SysInit */

  /* USER CODE END SysInit */

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();
  MX_USART1_UART_Init();
  /* USER CODE BEGIN 2 */
  CANFilter_Config();
  CAN_Start_Init();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
	  CAN1_Send_Test();
	  HAL_Delay(1000);
    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }
  /* USER CODE END 3 */
}

四、串口打印结果：

在这里插入图片描述

五、本文对应代码分享：

https://download.csdn.net/download/qq_45854134/88522530

Tony0925
关注
  • 1
    点赞
  • 踩
  • 6
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 打赏
    打赏
  • 0
    评论
专栏目录
Stm32-HAL库-定时器输入捕捉
06-02
Stm32-HAL库-定时器输入捕捉
STM32 HAL库开发（五）- CAN通信
m0_53301637的博客
12-26 703
首先开启HSE时钟，外接的8M的晶振。打开时钟树，将PCLK1的频率设置为36MHz。开启CAN通信，并设置波特率，我这里设置的是250K。CAN波特率 = APB1_PCLK1/分频/(tq1 + tq2 + ss)其他频率可以参考其他大佬的设置波特率配置表开启接收中断，这里根据需求选择RX0，我们只用FIFO0这里测试，我们选择回环模式。
【正点原子STM32】CAN串行通信总线协议（CAN总线特点、应用场景、物理层、协议层、位时序、硬件同步和再同步、总线仲裁、STM32CAN控制器、CAN相关寄存器和HAL库驱动、CAN基本驱动步骤）
咖喱年糕的博客
03-13 1542
此外，随着技术进步和需求增加，出现了CAN FD（CAN with Flexible Data-rate）标准，它在保持与经典CAN兼容的同时，大幅提升了数据传输速率，理论上最高可达5Mbps或更高，同时还增加了数据帧的有效负载长度，更适合于大数据量传输的应用场景。：在多主控网络中，CAN的物理层通过比较总线上的电位变化来实现非破坏性的仲裁，即当两个或多个节点同时尝试发送数据时，具有较低优先级（较高ID）的节点会自动停止发送，转而监听总线上的数据，从而避免了数据冲突和总线冲突。
【17】STM32·HAL库·CAN
Cute758的博客
04-26 1082
CAN（Controller Area Network），是ISO国际标准化的串行通信协议。为了满足汽车产业的“减少线束的数量”、“通过多个 LAN，进行大量数据的高速通信”的需求。低速 CAN(ISO11519) 通信速率 10~125Kbps，总线长度可达 1000 米高速 CAN(ISO11898) 通信速率 125Kbps~1Mbps，总线长度 ≤40 米（经典CAN）CAN FD 通信速率可达 5Mbps，并且兼容经典 CAN，遵循 ISO 11898-1 做数据收发。
STM32（HAL）——CAN通信
木牛的博客
01-06 1677
全称Controller Area Network，是一种半双工，异步通讯。没有主从的说法，每个设备都可以发送和接收。两种网络形式：闭环：允许总线最长40m，最高速1Mbps​∘ \circ ∘ 规定总线两端各有一个120Ω电阻。​∘ \circ ∘ CAN控制器是各个连接到总线上的设备的控制器，一般需要配备一个CAN收发器（比如咱们战队码盘上的CAN收发器用的是TJA1050），用于将CAN控制器的二进制码流转换为CAN总线的差分电平,在两条有差分电压的总线电缆上传输数据开环：最大传输距离1Km，最高速1
STM32-HAL库10-CAN通讯（轮询发送，中断接收）
qq_45854134的博客
12-16 2509
STM32-HAL库10-CAN通讯（轮询发送，中断接收）
STM32HAL库学习——CAN笔记
热门推荐
jdhfusk的博客
12-06 1万+
CAN笔记 虽然CAN协议本身具有一定的复杂度，但实际上使用CAN进行基本的数据收发是非常简单的，因为大部分工作都是硬件帮我们完成的，我们要做的仅仅是使用库函数往FIFO（CAN外设的某几个寄存器）中写入/读取数据而已。 CAN有ISO 11898 和 ISO 11519-2 两种标准，本文只涉及ISO 11898（闭环、高速） 一、基本概念 CAN是一种通讯协议，在汽车、工业、机器人等领域广泛使用。 1、CAN的波形 ​ CAN有两根通讯线：CAN H 和 CAN L 。图中黄色的为CAN H，
CAN错误记录
m0_50863512的博客
07-12 1557
CAN错误记录 HAL库生成代码与芯片引脚不相同 原因：初始化的引脚不正确，导致晶振错误而卡住了程序。 事情起因是，我用VI型芯片生成的代码与II型芯片生成的代码都不行，我跑去问czj和jz问用CubeMX生成的代码CAN能用吗？他们说他们都能。 我就疑惑了，通过一步步仿真最后终于找到了问题。 第一天我寻找到了第一个原因，在CAN的最后初始化中有一个这样的判断函数。 if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != H
【STM32】标准库与HAL库对照学习教程十四--CAN总线
修成真的博客
04-03 6029
CAN 是控制器局域网络 (Controller Area Network) 的简称，它是由研发和生产汽车电子产品著称的德国 BOSCH 公司开发的，并最终成为国际标准(ISO11519以及ISO11898，我简称519,898),是国际上应用最广泛的现场总线之一。差分信号需要两根信号线，通过两根信号线的电压差值来表示逻辑 0和逻辑 1。差分信号有 抗干扰能力强，少电磁干扰的优点。
STM32 CAN快速配置（HAL库版本）
ShenZhen_zixian的博客
09-05 3978
控制器局域网总线（CAN，Controller Area Network）是一种用于实时应用的串行通讯协议总线，它可以使用双绞线来传输信号，是世界上应用最广泛的现场总线之一。CAN协议用于汽车中各种不同元件之间的通信，以此取代昂贵而笨重的配电线束。该协议的健壮性使其用途延伸到其他自动化和工业应用。CAN协议的特性包括完整性的串行数据通讯、提供实时支持、传输速率高达1Mb/s、同时具有11位的寻址以及检错能力
STM32-HAL库-外部中断-按键输入
最新发布
06-02
STM32-HAL库-外部中断-按键输入
IIC_LCD1602 STM32-HAL驱动程序-硬件IIC
11-11
STM32F103C8T6驱动LCD(带PCF8574转接板，IIC驱动)，利用CUBEMAX生成，HAL库硬件IIC.
stm32-cubeMX-HAL函数库实现USART通讯
03-19
stm32-cubeMX-HAL函数库实现USART通讯
基于HAL库的CAN通信一：配置（stm32f103zet6）
sdhj21的博客
06-12 2007
cubemx配置CAN
巧用loopback模式，定位CAN阻塞问题
afeik的博客
04-30 3922
最近做的一个can通讯项目，软件在开发板上运行的时候跑的没有一点问题，在项目的PCB上跑的时候can发送总是阻塞在检查can邮箱是否空闲里无法跳出，can发送函数如下： /** * @brief * @param argument: * @retval */ uint8_t Can_TxMessage(CAN_HandleTypeDef* hcan, Message* TxMessage...
【HAL库】STM32F407----CAN通信----过滤器配置
MQ0522的博客
05-30 6608
【HAL库】STM32F407----CAN通信----过滤器配置
STM32F40x CAN控制器
留小乙的博客
09-27 2499
一、CAN控制器简介 STM32自带了基本扩展CAN外设，又称bxCAN，bxCAN的特点如下： 支持CAN协议2.0A和2.0B主动模式 波特率最高达1Mbps 支持时间触发通信 具有3个发送邮箱 具有3级深度的2个接收FIFO 可变的筛选器组（也称过滤器组，最多28个） CAN总线模式： 1、工作模式 初始化模式（INRQ=1、SLEEP=0） 正常模式（INRQ=0、SLEEP=0） 睡眠模式（SLEEP=1） 2、测试模式 静默模式(LBKM=0、SILM
STM32-HAL库编码器读到负数会卡死
06-01
在使用 STM32-HAL 库读取编码器时，如果出现读取到负数的情况，可能会导致程序卡死的问题。这是因为 HAL 库默认使用的是 32 位定时器计数器，而编码器的计数器是一个 16 位的有符号整型，当计数器值达到 32767（0x7FFF）时，会变为负数，这会导致 HAL 库出现异常。 为了解决这个问题，可以使用以下两种方法之一： 1. 使用 16 位定时器计数器 可以通过修改定时器的初始化配置，将其设置为 16 位计数器模式。这样可以保证计数器值始终为 16 位有符号整型，不会出现负数的情况。例如，对于 TIM2 定时器，可以使用以下代码进行初始化： ```c TIM_HandleTypeDef htim2; // ... htim2.Instance = TIM2; htim2.Init.Prescaler = 0; htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim2.Init.Period = 65535; // 设置为 16 位计数器模式 htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; if (HAL_TIM_Base_Init(&htim2) != HAL_OK) { // 初始化失败 } if (HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2) != HAL_OK) { // 启动失败 } ``` 2. 处理负数值 如果无法使用 16 位定时器计数器，可以在程序中对读取到的负数值进行处理。例如，可以将计数器值加上一个足够大的值，使其变为正数。具体的处理方法可以根据实际情况进行调整。以下是一个示例代码： ```c int16_t count = 0; uint32_t offset = 0x10000; // 偏移量为 65536 while (1) { count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2); if (count < 0) { count += offset; } // ... } ``` 以上两种方法都可以解决读取编码器时出现负数导致程序卡死的问题，具体选择哪种方法应根据实际情况进行判断。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

Tony0925

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值